[發明專利]一種欠驅動自適應機械手

有效

• 申請號: 201410353099.3
• 申請日: 2014-07-23
• 公開（公告）號: CN104139396A
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 張祖濤;孟冠軍;丁維高;劉富濤;陳曉昊;王巖;黃熙;羅典媛;王培俊
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務所(普通合伙) 51227
• 代理人: 李玉興

1.一種欠驅動自適應機械手，包括基座和第一傳動機構、第二傳動機構、第三傳動機構，基座由掌板(1)和四個固定支座(2)組成，其特征在于：掌板(1)的形心位置垂直設有支臂(3)，掌板(1)兩端的兩側邊緣處分別設有固定支座(2)，滑塊(4)通過圓柱副與支臂(3)連接；

第一傳動機構的傳動桿一(5)為長直桿，其一端通過鉸鏈與滑塊(4)連接，另一端通過鉸鏈與第二傳動機構的傳動桿二(6)連接；

第二傳動機構的傳動桿二6為短直桿，其一端與傳動桿一(5)通過鉸鏈連接，另一端通過鉸鏈與掌板(1)上的固定支座(2)連接；傳動桿三(7)為不等邊直角桿，其短邊一端通過鉸鏈與傳動桿二(6)和第一傳動機構的傳動桿一(5)連接，另一端通過鉸鏈與第三傳動機構的傳動桿四(8)的直角部連接；

第三傳動機構的傳動桿四(8)為不等邊直角桿，其一端通過鉸鏈與第一指段(10)和第二指段(11)連接，直角部通過鉸鏈與第二傳動機構的傳動桿三(7)連接，另一端通過鉸鏈與傳動桿五(9)連接；傳動桿五(9)一端通過鉸鏈與傳動桿四(8)連接，另一端通過鉸鏈與第三指段(12)連接；

第一指段(10)的一端通過鉸鏈與掌板(1)上的固定支座(2)和第二傳動機構的傳動桿二(6)連接，另一端通過鉸鏈與第三傳動機構的傳動桿四(8)和第二指段(11)連接；

第二指段(11)的一端通過鉸鏈與第一指段(10)和第三傳動機構的傳動桿四(8)連接，另一端通過鉸鏈與第三指段(12)的直角部連接；

第三指段(12)為直角桿，其一端通過鉸鏈與第三傳動機構的傳動桿五(9)連接，直角部通過鉸鏈與第二指段(11)連接。

2.根據權利要求1所述的一種欠驅動自適應機械手，其特征在于：所述第一傳動機構、第二傳動機構、第三傳動機構均為五邊形連桿機構。

3.根據權利要求1所述的一種欠驅動自適應機械手，其特征在于：所述第一指段(10)、第二指段(11)、第三指段(12)均沿底座1的中心線左右對稱分布。