[發明專利]一種大型機械臂關節反驅力矩測試系統及測試方法

有效

• 申請號: 201410353050.8
• 申請日: 2014-07-23
• 公開（公告）號: CN104142196A
• 公開（公告）日: 2014-11-12
• 發明（設計）人: 汪龍;高鵬;賴小明;韓建超;王凱
• 申請（專利權）人: 北京衛星制造廠
• 主分類號: G01L3/00
• 分類號: G01L3/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 安麗

1.一種大型機械臂關節反驅力矩測試系統，其特征在于包括：反驅力矩加載把手、柔性減速加載機構、力矩傳感器、數據處理模塊；

機械臂關節通過力矩傳感器連接到柔性減速加載機構的輸出端；反驅力矩加載把手安裝在柔性減速加載機構的輸入端，用于驅動柔性減速加載機構給機械臂關節加載扭矩；力矩傳感器用于讀取機械臂關節上的加載扭矩，并將加載扭矩的信息傳遞到數據處理模塊，用于繪制扭矩曲線；數據處理模塊對接收到力矩傳感器發送的加載扭矩信息進行模數轉換，并根據加載扭矩信息繪制扭矩曲線，找到扭矩曲線的峰值，即為反向驅動力矩。

2.根據權利要求1所述的一種大型機械臂關節反驅力矩測試系統，其特征在于：所述的柔性減速加載機構采用五級直齒傳動減速器。

3.根據權利要求2所述的一種大型機械臂關節反驅力矩測試系統，其特征在于：所述的五級直齒傳動減速器中第一級直齒傳動減速器到第一級直齒傳動減速器的中心距分別為192.5毫米、152.5毫米、133.75毫米、121毫米、110毫米；第一級直齒傳動減速器到第一級直齒傳動減速器的模數分別為3.5、2.5、2.5、2、2；第一級直齒傳動減速器到第一級直齒傳動減速器的傳動比分別為4.24、4.30、4.35、4.26、4.24。

4.一種基于權利要求1所述的測試系統的測試方法，其特征在于步驟如下：

(1)測試之前檢查測試設備和待測試機械臂關節的狀態良好；

(2)將機械臂關節與測試系統進行連接，調整機械臂關節位置保證機械臂關節輸出軸與柔性減速加載機構輸出軸的軸線在同一直線上；

(3)旋轉反驅力矩加載把手，通過柔性減速加載機構給機械臂關節加載扭矩，并逐步增大力矩值使得機械臂關節反向驅動；

(4)力矩傳感器讀取機械臂關節上的加載扭矩，并傳遞給數據處理模塊；

(5)數據處理模塊對接收到力矩傳感器發送的加載扭矩信息進行模數轉換，并根據加載扭矩信息繪制扭矩曲線，找到扭矩曲線的峰值，即為反向驅動力矩。