[發(fā)明專利]拼裝式教學(xué)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410350126.1
• 申請(qǐng)日: 2014-07-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104167146B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇曉兵;王偉男;葛艷;李余毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州市伊興機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): G09B25/02
• 分類號(hào): G09B25/02
• 代理公司: 揚(yáng)州潤(rùn)中專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32315
• 代理人: 謝東

1.一種拼裝式教學(xué)機(jī)械手，其特征在于：包括底盤旋轉(zhuǎn)裝置、升降裝置、伸縮裝置和手指抓取裝置，升降裝置設(shè)在底盤旋轉(zhuǎn)裝置上，伸縮裝置設(shè)在升降裝置的上端，手指抓取裝置設(shè)在升降裝置的一端；

通過(guò)底盤旋轉(zhuǎn)裝置來(lái)調(diào)節(jié)手指抓取裝置的圓周方向，通過(guò)升降裝置調(diào)節(jié)手指抓取裝置的抓取高度，通過(guò)伸縮裝置來(lái)給手指抓取裝置傳動(dòng)抓取的控制動(dòng)力，手指抓取裝置抓取物件；

底盤旋轉(zhuǎn)裝置包括底板、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接軸機(jī)構(gòu)和手柄，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)連接軸機(jī)構(gòu)配合固定在底板上，手柄與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；

升降裝置包括第一連接軸、第二連接軸、連接法蘭、固定板、升降機(jī)構(gòu)、活動(dòng)板、連接板、第一移動(dòng)導(dǎo)軌、第二移動(dòng)導(dǎo)軌和穩(wěn)固板，連接法蘭上端面設(shè)有至少四個(gè)配合孔，其通過(guò)螺釘連接在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述第一連接軸和第二連接軸的下端豎直配合固定在連接法蘭上端面的配合孔內(nèi)，其上端通過(guò)螺釘與連接板固定連接；固定板與活動(dòng)板上均設(shè)有兩個(gè)通孔，均穿過(guò)第一連接軸和第二連接軸，固定板固定在連接軸上，活動(dòng)板在連接軸上可上下滑動(dòng)；所述升降機(jī)構(gòu)穿過(guò)第一連接軸、第二連接軸，升降機(jī)構(gòu)的下端通過(guò)連接在固定板的上端面，升降機(jī)構(gòu)的上端連接在活動(dòng)板的下端面；所述第一移動(dòng)導(dǎo)軌、第二移動(dòng)導(dǎo)軌的下端通過(guò)螺紋的連接方式對(duì)應(yīng)的固定在活動(dòng)板的上端面，其下端通過(guò)螺紋的連接方式固定在穩(wěn)固板的下端面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拼裝式教學(xué)機(jī)械手，其特征在于：伸縮裝置包括伸縮機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿、連桿、手指前板、固定塊和滑塊連桿，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手輪、與手輪連接的傳動(dòng)桿、設(shè)有通孔的左右滑塊，傳動(dòng)桿的輸出端與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，左右滑塊分別連接固定在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的左右端；所述固定塊分為第一固定塊、第二固定塊和第三固定塊，三塊固定塊每塊上均設(shè)有兩個(gè)孔，其中第一、二固定塊分別固定在穩(wěn)固板的兩端，第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿的一端依次穿過(guò)第一、第二固定塊的孔，其另一端穿過(guò)第三固定塊的孔，第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿的兩端通過(guò)螺紋方式與固定塊固定；所述的左右滑塊分別穿過(guò)第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿，且置于第二固定塊和第三固定塊之間；所述滑塊連桿與左右滑塊通過(guò)螺釘連接固定，其上端通過(guò)鉸鏈與連桿的一端連接；所述手指前板通過(guò)鉸接方式連接在第一固定塊的上端，手指前板的上端通過(guò)鉸鏈與連桿的另一端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拼裝式教學(xué)機(jī)械手，其特征在于：手指抓取裝置連接在手指前板上，包括手指連接桿、連桿機(jī)構(gòu)、帶孔的手指前擋板、固定在手指前擋板上的左右手指關(guān)節(jié)、分別連接在左右手指關(guān)節(jié)上的左右手指桿和手指鎖緊螺釘，所述手指連接桿成長(zhǎng)條的U型狀，其兩側(cè)設(shè)有活動(dòng)槽，手指連接桿的封閉端固定在手指前板上，手指連接桿的開(kāi)合端通過(guò)螺釘連接手指前擋板，連桿機(jī)構(gòu)置于手指連接桿中間位置，其傳動(dòng)端連接在手指連接桿的內(nèi)側(cè)端，其動(dòng)力輸出端穿過(guò)手指前擋板上的孔，通過(guò)左右短桿分別與左右手指桿連接；所述手指鎖緊螺釘設(shè)在手指前擋板上孔的位置；可與從孔穿過(guò)的連桿機(jī)構(gòu)的連桿咬合，可卡合固定連桿機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拼裝式教學(xué)機(jī)械手，其特征在于：第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸輪、蝸桿、轉(zhuǎn)輪，蝸桿水平放置，其傳動(dòng)端延伸至底板外；渦輪與蝸桿嚙合，通過(guò)螺釘、固定塊固定在底板上，轉(zhuǎn)輪連接在蝸桿的延伸端；底盤旋轉(zhuǎn)裝置的手柄焊接在轉(zhuǎn)輪的偏心位置；蝸輪的上端面設(shè)有至少兩個(gè)用于連接升降裝置的連接孔；通過(guò)手柄驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)蝸桿運(yùn)動(dòng)，使蝸輪在水平方向做圓周運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拼裝式教學(xué)機(jī)械手，其特征在于：第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)齒輪和傳動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與傳動(dòng)齒輪嚙合，均通過(guò)連接軸配合固定在底板上，傳動(dòng)齒輪的上端面設(shè)有至少兩個(gè)用于連接升降裝置的連接孔；底盤旋轉(zhuǎn)裝置的手柄固定在主動(dòng)齒輪的偏心位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拼裝式教學(xué)機(jī)械手，其特征在于：升降機(jī)構(gòu)包括手輪、一端連接手輪的絲桿、固定絲桿的絲扣座、剪叉連桿、帶有槽的滑桿和配合在滑桿上的滑塊，滑桿焊接或通過(guò)螺釘固定在固定板上，滑塊配合在滑桿上，可前后運(yùn)動(dòng)；絲扣座固定在固定板上，絲扣座的軸線與滑桿平行，絲桿的活動(dòng)端穿過(guò)絲扣座與滑塊連接；剪叉連桿的上端通過(guò)鉸鏈連接在活動(dòng)板的底端，剪叉連桿下端的一側(cè)通過(guò)鉸鏈固定在固定板上，另一側(cè)通過(guò)鉸鏈固定在滑塊上。