[發(fā)明專利]控制升降機(jī)系統(tǒng)的操作的方法、控制單元和升降機(jī)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410347377.4
• 申請日: 2014-07-21
• 公開（公告）號(hào): CN104340810B
• 公開（公告）日: 2017-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·本諾斯曼
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B66B7/06
• 分類號(hào): B66B7/06;B66B1/06
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11127
• 代理人: 呂俊剛,劉久亮

1.一種控制升降機(jī)系統(tǒng)的操作的方法，所述方法包括：

接收在所述升降機(jī)系統(tǒng)的操作期間確定的升降機(jī)繩索的搖擺的幅度和所述升降機(jī)繩索的搖擺的速度；以及

響應(yīng)于該接收，根據(jù)所述搖擺的幅度和速度的函數(shù)修正連接到所述升降機(jī)繩索的半主動(dòng)阻尼器致動(dòng)器的衰減系數(shù)，

其中，所述方法的步驟由處理器執(zhí)行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述修正是根據(jù)所述函數(shù)的符號(hào)來進(jìn)行的。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括：

確定控制規(guī)則，所述控制規(guī)則使得所述升降機(jī)系統(tǒng)的狀態(tài)穩(wěn)定，其中，所述控制規(guī)則基于所述函數(shù)確定所述衰減系數(shù)的值，使得所述衰減系數(shù)的值確保控制李雅普諾夫函數(shù)的導(dǎo)數(shù)的負(fù)定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則被確定為使得所述半主動(dòng)阻尼器致動(dòng)器的衰減系數(shù)的值與所述升降機(jī)繩索的搖擺的幅度成比例。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則基于函數(shù)的符號(hào)確定衰減系數(shù)的值的切換條件。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則基于所述升降機(jī)繩索的搖擺的幅度與所述升降機(jī)繩索的搖擺的速度的乘積的符號(hào)分配所述半主動(dòng)阻尼器致動(dòng)器的衰減系數(shù)的值。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，所述方法進(jìn)一步包括：

基于沒有外部擾動(dòng)的所述升降機(jī)系統(tǒng)的模型確定針對(duì)所述升降機(jī)系統(tǒng)的控制規(guī)則；以及

利用擾動(dòng)去除分量修正控制規(guī)則以強(qiáng)制所述李雅普諾夫函數(shù)的導(dǎo)數(shù)在存在外部擾動(dòng)的情況下為負(fù)定。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則U(x)包括

其中，u_min是表示所述半主動(dòng)阻尼器致動(dòng)器的最小衰減系數(shù)的正常數(shù)，并且u_max是表示所述半主動(dòng)阻尼器致動(dòng)器的最大衰減系數(shù)的正常數(shù)，并且是表示假設(shè)的模式及假設(shè)的模式的時(shí)間導(dǎo)數(shù)的拉格朗日變量，并且β是所述升降機(jī)系統(tǒng)的模型的系數(shù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述控制規(guī)則U(x)包括

其中，并且是表示假設(shè)的模式及假設(shè)的模式的時(shí)間倒數(shù)的拉格朗日變量，k是小于u_max的正反饋增益，u_min是表示所述半主動(dòng)阻尼器致動(dòng)器的最小衰減系數(shù)的正常數(shù)，u_max是表示所述半主動(dòng)阻尼器致動(dòng)器的最大衰減系數(shù)的正常數(shù)，并且β是所述升降機(jī)系統(tǒng)的模型的系數(shù)。