[發明專利]一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統

有效

• 申請號: 201410345801.1
• 申請日: 2014-07-18
• 公開（公告）號: CN104176494A
• 公開（公告）日: 2014-12-03
• 發明（設計）人: 胡根杰;陳建平;金圃
• 申請（專利權）人: 安慶柳溪工業設備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00;B05C13/02
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

????本發明涉及生產線的零件轉線運送系統，特別是一種地鏈輸送鏈跟蹤定

位系統。

背景技術

????目前涂裝生產線在零件轉線這塊出現很多故障，主要表現在機械人放取工件時經常出錯和損壞輸送鏈，沒有故障保護系統。跟蹤器在抓取治具桿時無法使治具垂直，輸送鏈治具節距的尺寸存在誤差在抓取時必然出現硬性內力使輸送鏈和跟蹤定位器損壞。

發明內容

本發明提供了一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統，其用于運送工件，所述工件放置在治具上，其包括定位機構、機器人手爪機構、地鏈輸送系統以及控制機構，所述定位機構、機器人手爪機構分別與所述控制機構連接，所述機器人手爪機構與定位機構連接；

所述跟隨定位機構與所述機器人手抓分別設置于兩個不同的初始位置，當所述定位機構檢測到一治具時，所述控制機構控制所述定位機構對所述治具定位使其保持一固定的姿勢，所述機器人手爪機構抓取所述治具上的工件，所述機器人手抓機構在所述控制機構的控制下將所述工件轉移至另外一條輸送線的一治具上，所述定位機構與機器人手抓恢復到各自的初始位置，至此完成輸送線間工件轉換。

較佳地，所述定位機構包括傳感器與上滑夾頭，所述傳感器用于檢測所述治具位置并發送至所述控制機構，所述控制機構控制上滑夾頭夾持并固定所述治具。

較佳地，所述上滑夾頭設有第一抓取點與第二抓取點，所述第一抓取點位置保持固定，第二抓取點為可活動抓取點。

較佳地，所述上滑夾頭通過氣缸驅動。

較佳地，所述機器人手爪設有四個夾持點。

較佳地，所述機器人手爪通過氣缸驅動。

較佳地，所述機器人手爪上設有防碰撞限力傳感器。

較佳地，控制機構包括一PLC與編碼器，所述PLC控制所述定位機構動作，所述編碼器控制所述機器人手爪機構動作。

本發明具有以下有益效果：

本發明抓取治具桿更鬧靠，使治具垂直無傾斜；抓取時無內力形成，從而輸送鏈跟蹤定位器更穩定；使用直線導軌運動更平穩和精確；

本發明使用大彈簧作為限力元件，當軌道損壞時跟蹤拉力超過彈簧設置的安全力，左夾頭開始偏移觸發安全傳感器時跟蹤定位器復位同時報警，可以保證輸送鏈和跟蹤器的安全；

上滑夾頭抓取2點，1點固定1點活動，活動點是連桿機構夾頭可以左右擺動抓取后小彈簧可以使活動夾頭復位以便抓取下個治具，可以避免抓取時產生內力進而影響夾頭咬合；

機器人手爪使用4點上下固定，上下固定距離增大到合理范圍，從而抓取使用的氣缸力變小進而可以選擇小氣缸抓取，而且可以抓的更鬧靠。

當然，實施本發明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優點。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統俯視圖；

圖2為本發明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統前視圖；

圖3為本發明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統側視圖；

圖4為本發明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統局部示意圖。

具體實施例

本發明實施例提供了一種地鏈輸送鏈跟蹤定位系統，其用于運送工件，所述工件放置在治具上，其包括定位機構、機器人手爪機構、地鏈輸送系統以及控制機構，所述定位機構、機器人手爪機構分別與所述控制機構連接，所述機器人手爪機構與所述地鏈輸送系統連接；

所述跟隨定位機構與所述機器人手抓分別設置于兩個不同的初始位置，當所述定位機構檢測到一治具時，所述控制機構控制所述定位機構對所述治具定位使其保持一固定的姿勢，所述機器人手爪機構抓取所述治具上的工件，所述機器人手抓機構在所述控制機構的控制下將所述工件轉移至另外一條輸送線的一治具上，所述定位機構與機器人手抓恢復到各自的初始位置，至此完成輸送線間工件轉換。

圖1為本發明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統俯視圖；圖2為本發明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統側視圖；圖3為本發明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統前視圖；圖4為本發明實施例提供的地鏈輸送鏈跟蹤定位系統局部圖；在附圖中的各部件分別為長直線氣缸1，底座支架2、下滑機構3、上滑夾頭4、長直線導軌5、短軌道底座6、長軌道底座7、短直線軌道8，短直線氣缸10、齒輪安裝版11、齒條12、傳感器13、內六角螺釘14、內六角螺釘15、內六角螺釘16，六角全螺紋螺栓17，內六角螺釘18、內六角螺釘19、內六角螺釘20，短軌道防塵套21、長軌道防塵套22。