[發(fā)明專利]自適應處理雷達天線位置振蕩的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410341966.1
• 申請日: 2014-07-18
• 公開（公告）號: CN104122531A
• 公開（公告）日: 2014-10-29
• 發(fā)明（設計）人: 李守琴;唐忠廷;文航凌;陳松波;盧洲;徐小麗;姜偉
• 申請（專利權）人: 零八一電子集團有限公司
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02;H01Q3/02
• 代理公司: 成飛(集團)公司專利中心 51121
• 代理人: 郭純武;魏池陽

1.一種自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征在于包括如下步驟：在跟蹤雷達伺服控制系統(tǒng)中，將伺服控制器、驅動器、伺服電機、減速器、齒輪傳動機構連接雷達天線，按照電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)三環(huán)控制方案，建立一個伺服控制器以電機電流作為電流環(huán)的負反饋，以電機速度作為速度環(huán)的負反饋，并將位置環(huán)設計為比例、積分控制，將電流環(huán)、速度環(huán)設計為比例、積分和微分控制的伺服系統(tǒng)環(huán)路；伺服控制器內置運算處理器接收并執(zhí)行雷達終端系統(tǒng)發(fā)送的控制命令和雷達信處系統(tǒng)發(fā)送的誤差信息，運算處理器內置位置振蕩檢測軟件程序對每個環(huán)路的誤差作比例-積分－微分PID校正處理，產(chǎn)生輸出電壓給驅動器，驅動器將伺服控制器輸出的電壓進行功率放大，驅動伺服電機齒輪傳動機構帶動雷達天線運動；伺服控制器通過運算處理器周期性地對雷達天線的跟蹤位置誤差進行檢測，判斷是否存在位置振蕩，當檢測到雷達天線位置振蕩后，在每個運算周期逐次地減少伺服控制位置環(huán)路的比例系數(shù)和積分系數(shù)，迅速減少輸出電壓，立即消除振蕩，振蕩消除后位置環(huán)恢復為設定的比例系數(shù)和積分系數(shù)，繼續(xù)進行控制處理。

2.根據(jù)權利要求1所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：運算處理器控制跟蹤雷達穩(wěn)定跟蹤目標時，跟蹤誤差應在指標規(guī)定的范圍內以零誤差為基準起伏變化，如果跟蹤誤差的極性始終為固定的正極性或者負極性，則跟蹤存在超前或滯后；如果跟蹤誤差在零誤差附近很小的起伏波動，則蹤性能良好。

3.根據(jù)權利要求1所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：伺服控制器檢測到位置振蕩，則立即減小位置環(huán)的比例系數(shù)和積分系數(shù)，使伺服控制器輸出電壓減小，將跟蹤誤差快速地收縮到很小的誤差以內，然后進入穩(wěn)定的跟蹤。

4.根據(jù)權利要求1所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：在伺服控制器的每個運算處理周期0.4ms時間里，本周期的比例系數(shù)等于上一周期的比例系數(shù)/2,本周期的積分系數(shù)等于上一周期的積分系數(shù)/2。

5.根據(jù)權利要求1所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：當比例系數(shù)和積分系數(shù)逐次遞減到約定的最小值時，則不再遞減，保留最小的比例系數(shù)和積分系數(shù)，直到位置振蕩消除后恢復為系統(tǒng)設定的比例系數(shù)和積分系數(shù)；位置環(huán)路的微分系數(shù)設定為0。

6.根據(jù)權利要求1所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：位置環(huán)的比例積分PI參數(shù)在已經(jīng)調試好的速度環(huán)基礎上通過帶負載進行調試，獲得最佳的位置環(huán)PI參數(shù)，這些參數(shù)定義為伺服控制系統(tǒng)設定的參數(shù)。

7.根據(jù)權利要求1所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：運算處理器設定有三個計數(shù)器count1、count2和count3，其中，計數(shù)器count3用于記錄時間循環(huán)檢測時間，count1用于記錄跟蹤誤差為正且大于+0.02度的次數(shù)，count2用于記錄跟蹤誤差為負且小于-0.02度的次數(shù)。

8.根據(jù)權利要求7所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：每隔500ms，計數(shù)器count1、count2、count3清零，重復下一次的檢測和判斷。

9.根據(jù)權利要求1所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：運算處理器內置位置振蕩檢測軟件程序的運算處理周期為0.4ms。

10.根據(jù)權利要求1所述的自適應處理雷達天線位置振蕩的方法，其特征是：位置振蕩檢測軟件程序在用count3記錄的500ms時間內，如果count1和count2均大于3，則確定存在位置振蕩，位置振蕩標志置1，否則，位置振蕩標志置0。