[發(fā)明專利]對(duì)象檢測(cè)方法和對(duì)象檢測(cè)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410341591.9
• 申請(qǐng)日: 2014-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN105335955B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 游贛梅;劉媛;師忠超;魯耀杰;王剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246;G06T7/254;H04N13/128
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 李芳華

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)一般地涉及數(shù)字圖像處理領(lǐng)域，更具體地，本申請(qǐng)涉及一種對(duì)象檢測(cè)方法和對(duì)象檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)

對(duì)象檢測(cè)方法的應(yīng)用日漸普及。具體地，在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中，對(duì)象的檢測(cè)和跟蹤已經(jīng)成為了活躍的研究對(duì)象，因?yàn)樗梢詾橛?jì)算機(jī)自動(dòng)地感知特定對(duì)象所提供關(guān)鍵的信息，并且為一些高層應(yīng)用(例如，對(duì)象的活動(dòng)識(shí)別和場(chǎng)景理解)提供底層服務(wù)。例如，應(yīng)用于駕駛輔助系統(tǒng)的路上車輛檢測(cè)方法可以有效地檢測(cè)或識(shí)別車輛的有無、距離、速度、方位等等，以便幫助駕駛員避免交通事故。

目前，主要存在以下兩類對(duì)象檢測(cè)方法。

一方面，已經(jīng)開發(fā)了許多基于視差圖像(或深度圖像)來檢測(cè)物體的對(duì)象檢測(cè)方法，其例如可以基于視差圖像來檢測(cè)行人、車輛、柵欄等。基于視差圖的對(duì)象檢測(cè)方法由于不容易受到外界因素的影響，所以對(duì)于環(huán)境變化非常魯棒。

但是，有時(shí)，由于相機(jī)的性能限制或者場(chǎng)景本身的特性等因素，可能只會(huì)得到視差點(diǎn)比較稀疏的視差圖，后文稱之為稀疏視差圖。這里，稀疏是一個(gè)相對(duì)意義上的詞匯，其含義是指只存在少量的有效視差像素，而且主要是不連續(xù)地出現(xiàn)在對(duì)象的邊緣。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因可能是一些立體匹配算法只匹配強(qiáng)紋理點(diǎn)或只采納高置信度的點(diǎn)。這樣，由于這種稀疏視差圖效應(yīng)，可能使得難于檢測(cè)到或完整地檢測(cè)到物體(諸如，行人、車輛等)。

另一方面，還存在基于原始圖像(例如，灰度圖或彩色圖)的對(duì)象檢測(cè)方法，其例如可以利用豐富灰度信息或顏色信息來檢測(cè)各種對(duì)象。

然而，在這種對(duì)象檢測(cè)方法中，由于灰度特征或顏色特征通常會(huì)容易受到諸如光照之類的環(huán)境因素的影響，所以可能由于同一物體在不同圖像幀中的視覺特征變化而產(chǎn)生檢測(cè)對(duì)象失配，并最終造成在某些圖像幀中的對(duì)象丟失。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種對(duì)象檢測(cè)方法，用于在當(dāng)前幀的圖像對(duì)中檢測(cè)對(duì)象，所述當(dāng)前幀的圖像對(duì)包括當(dāng)前幀原始圖和對(duì)應(yīng)的當(dāng)前幀視差圖，所述原始圖包括灰度圖和彩色圖中的至少一個(gè)，所述方法包括：獲得在所述當(dāng)前幀視差圖中檢測(cè)到的第一視差圖檢測(cè)對(duì)象；獲得在所述當(dāng)前幀原始圖中檢測(cè)到的原始圖檢測(cè)對(duì)象；根據(jù)所述原始圖檢測(cè)對(duì)象來將所述第一視差圖檢測(cè)對(duì)象校正為第二視差圖檢測(cè)對(duì)象；以及輸出所述第二視差圖檢測(cè)對(duì)象。

此外，根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種對(duì)象檢測(cè)裝置，用于在當(dāng)前幀的圖像對(duì)中檢測(cè)對(duì)象，所述當(dāng)前幀的圖像對(duì)包括當(dāng)前幀原始圖和對(duì)應(yīng)的當(dāng)前幀視差圖，所述原始圖包括灰度圖和彩色圖中的至少一個(gè)，所述裝置包括：視差圖對(duì)象獲得單元，用于獲得在所述當(dāng)前幀視差圖中檢測(cè)到的第一視差圖檢測(cè)對(duì)象；原始圖對(duì)象獲得單元，用于獲得在所述當(dāng)前幀原始圖中檢測(cè)到的原始圖檢測(cè)對(duì)象；視差圖對(duì)象校正單元，用于根據(jù)所述原始圖檢測(cè)對(duì)象來將所述第一視差圖檢測(cè)對(duì)象校正為第二視差圖檢測(cè)對(duì)象；以及輸出單元，用于輸出所述第二視差圖檢測(cè)對(duì)象。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的對(duì)象檢測(cè)方法和裝置能夠在對(duì)象檢測(cè)過程中，使得視差圖檢測(cè)方法和原始圖檢測(cè)方法相互配合，即使用基于視差圖像的對(duì)象檢測(cè)方法和基于原始圖像的對(duì)象檢測(cè)方法之間的相互作用來精確檢測(cè)物體。

具體地，在本申請(qǐng)的實(shí)施例中，可以使用基于原始圖像的對(duì)象檢測(cè)方法在當(dāng)前幀原始圖中檢測(cè)到的原始圖檢測(cè)對(duì)象，來對(duì)使用基于視差圖像的對(duì)象檢測(cè)方法在當(dāng)前幀視差圖中檢測(cè)到的視差圖檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行校正，以便在隨后幀的視差圖中，使用該校正結(jié)果作為歷史檢測(cè)對(duì)象來繼續(xù)檢測(cè)視差圖檢測(cè)對(duì)象，從而獲得更加準(zhǔn)確的視差圖檢測(cè)對(duì)象。

同樣地，在本申請(qǐng)的實(shí)施例中，還可以使用基于視差圖像的對(duì)象檢測(cè)方法在當(dāng)前幀視差圖中檢測(cè)到的視差圖檢測(cè)對(duì)象，來對(duì)在基于原始圖像的對(duì)象檢測(cè)方法中使用的特定檢測(cè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以便在隨后幀的原始圖中，使用該調(diào)整結(jié)果作為當(dāng)前檢測(cè)參數(shù)來繼續(xù)檢測(cè)原始圖檢測(cè)對(duì)象，從而獲得更加準(zhǔn)確的原始圖檢測(cè)對(duì)象。

因此，本申請(qǐng)的實(shí)施例不但可以使得基于原始圖像的對(duì)象檢測(cè)方法對(duì)環(huán)境的變化更加魯棒，而且可以使得基于視差圖像的對(duì)象檢測(cè)方法更加準(zhǔn)確，即使是在視差很稀疏的情況。

本申請(qǐng)的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本申請(qǐng)而了解。本申請(qǐng)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說明

附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本申請(qǐng)的實(shí)施例一起用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的限制。在附圖中：