[發明專利]機器人用把持裝置

有效

• 申請號: 201410340368.2
• 申請日: 2014-07-16
• 公開（公告）號: CN104385289A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 中山一隆
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/10
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

1.一種機器人用把持裝置，該機器人用把持裝置(60)具有兩個以上的指部，各指部的頂端朝向把持中心移動而把持被把持對象，其特征在于，

上述各指部具有：指部主體(1)，其由板狀的彈性體構成；第一防滑部(2)，其設于該指部主體的頂端側內表面；和加強構件(20)，其沿著上述指部主體的外表面配置，與上述指部主體的頂端接合，該加強構件的剛性高于上述指部主體的剛性，

上述加強構件具有第一旋轉接頭(4)，該第一旋轉接頭(4)用于使上述加強構件繞與上述指部主體的長度方向垂直的第一旋轉軸線轉動，

上述機器人用把持裝置具有驅動部(62)，該驅動部(62)用于使上述指部主體的基端沿上述把持中心移動，從而使上述指部開閉。

2.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

上述加強構件具有第二旋轉接頭(10)，該第二旋轉接頭(10)位于上述第一旋轉接頭與上述指部主體的頂端之間，用于使上述加強構件繞與上述第一旋轉軸線平行的第二旋轉軸線轉動。

3.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

上述各指部在上述指部主體的內表面還具有一個或多個第二防滑部(3)。

4.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

在上述第一防滑部的中央形成有凹部，上述第一防滑部的厚度隨著靠近上述第一防滑部的外周部而逐漸變薄，上述第一防滑部為由高分子化合物構成的彈性體。

5.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

該機器人用把持裝置配置為：在將指部閉合時，一個指部的第一防滑部的把持面和另一個指部的第一防滑部的把持面的靠指部頂端側的部分最先彼此接觸。

6.根據權利要求2所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

在上述第二旋轉接頭設有用于防止轉動超出規定旋轉角度的旋轉限制部(11)。

7.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

在上述第一防滑部設有用于保護上述指部主體的頂端的保護構件(5)，該保護構件比上述第一防滑部向上述指部的頂端側突出。

8.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

在上述指部主體的基端附近具有用于按壓上述指部主體的外表面的按壓部(6)。

9.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

在上述第一防滑部的把持面形成有多個凹凸部、多個突起或多個槽部。

10.根據權利要求4所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

在上述第一防滑部的上述凹部形成有延伸至上述指部的外部的空氣進入孔(75)。

11.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

該機器人用把持裝置包括調整部(7)，該調整部(7)用于限定、調整使上述指部主體的基端移動的區間。

12.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

該機器人用把持裝置包括用于測量上述被把持對象的重量的測量部(65)。

13.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

該機器人用把持裝置包括把持識別部(121)，該把持識別部(121)設在上述第一防滑部附近，通過被按壓來掌握把持狀態。

14.根據權利要求13所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

設在上述第一防滑部附近的上述把持識別部包括：檢測元件(131)；檢測元件按壓部(132)，其用于按壓該檢測元件；和按壓限制部(23b)，其用于限制該檢測元件按壓部對上述檢測元件按壓規定量以上的情況。

15.根據權利要求1所述的機器人用把持裝置，其特征在于，

該機器人用把持裝置包括被把持對象檢測部(171、181、191)，該被把持對象檢測部(171、181、191)用于通過接觸式或非接觸式檢測是否利用上述指部把持有被把持對象。