[發明專利]一種液壓(氣動)控制的，可做彎曲、扭曲、伸長運動的，可用于數控軟體機器人的關節機構無效
| 申請號： | 201410339201.4 | 申請日： | 2014-07-12 |
| 公開（公告）號： | CN104858889A | 公開（公告）日： | 2015-08-26 |
| 發明（設計）人： | 都瑛娜;杜正闊;杜澤厚 | 申請（專利權）人： | 都瑛娜;杜正闊;杜澤厚 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 264000 山東省煙*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 液壓 氣動 控制 彎曲 扭曲 伸長 運動 用于 數控 軟體 機器人 關節 機構 | ||
1.一種液壓(氣動)控制的可做彎曲、伸長運動的機械機構，可用作數控軟體機器人關節機構，可以實現單個機器人關節的三維彎曲、扭曲、伸長、收縮，利用該機械結構進行串并聯，可以制作出模仿蛇身體或是章魚的觸手的機器人，實現可以精確控制的彎曲、扭曲、蛇行等動作。?
2.根據權利要求1所述的關節機構，其特征是：采用氣動或液壓作用下可以伸長和收縮的元器件，可以是波紋管(金屬或非金屬的)，也可以是空氣彈簧或液壓彈簧。當多個彈簧元件以一定方式排列，彈簧元件兩端分別固定在兩個安裝板上，當多個彈簧元件分別施加不同的氣壓或液壓，兩個安裝板即出現相對彎曲、扭曲、扭轉。?
3.根據權利要求1所述的關節機構，其特征是每個關節機構具有兩個或兩個以上氣動或液壓彈性體的雙體或多體結構。?
4.根據權利要求1所述的關節機構，利用該機械結構進行串并聯，可以制作出模仿蛇體或是章魚的觸手的機器人。機器人驅動系統中(關節驅動)不再采用交、直流伺服電動機、直接驅動電動機，而是采用CPU/PLC精確控制的氣壓或液壓位置閉環控制。其控制管線敷設于由椎孔形成的通道內。?
5.根據權利要求1所述的關節機構，為提高氣運動精度，相對應的活結必須采用單元隔板。?
6.根據權利要求1所述的關節機構，制作的機器人。控制氣動或液壓壓力，可以使機器人主體伸長。?
7.根據權利要求1所述的關節機構，當與連桿組合時，可組成關節機器人。?
8.根據權利要求2所述的關節機構，采用氣動或液壓控制其伸長和收縮的元器件，氣動或液壓控制可以是數控的，也可以不是數控的。?
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