[發(fā)明專利]一種液壓(氣動(dòng))控制的，可做彎曲、扭曲、伸長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)的，可用于數(shù)控軟體機(jī)器人的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410339201.4
• 申請(qǐng)日: 2014-07-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104858889A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 都瑛娜;杜正闊;杜澤厚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 都瑛娜;杜正闊;杜澤厚
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種液壓(氣動(dòng))控制的可做彎曲、伸長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，可用作數(shù)控軟體機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的三維彎曲、扭曲、伸長(zhǎng)、收縮，利用該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行串并聯(lián)，可以制作出模仿蛇身體或是章魚(yú)的觸手的機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)可以精確控制的彎曲、扭曲、蛇行等動(dòng)作。?

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征是：采用氣動(dòng)或液壓作用下可以伸長(zhǎng)和收縮的元器件，可以是波紋管(金屬或非金屬的)，也可以是空氣彈簧或液壓彈簧。當(dāng)多個(gè)彈簧元件以一定方式排列，彈簧元件兩端分別固定在兩個(gè)安裝板上，當(dāng)多個(gè)彈簧元件分別施加不同的氣壓或液壓，兩個(gè)安裝板即出現(xiàn)相對(duì)彎曲、扭曲、扭轉(zhuǎn)。?

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征是每個(gè)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上氣動(dòng)或液壓彈性體的雙體或多體結(jié)構(gòu)。?

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，利用該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行串并聯(lián)，可以制作出模仿蛇體或是章魚(yú)的觸手的機(jī)器人。機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中(關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng))不再采用交、直流伺服電動(dòng)機(jī)、直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，而是采用CPU/PLC精確控制的氣壓或液壓位置閉環(huán)控制。其控制管線敷設(shè)于由椎孔形成的通道內(nèi)。?

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，為提高氣運(yùn)動(dòng)精度，相對(duì)應(yīng)的活結(jié)必須采用單元隔板。?

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，制作的機(jī)器人?？刂茪鈩?dòng)或液壓壓力，可以使機(jī)器人主體伸長(zhǎng)。?

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，當(dāng)與連桿組合時(shí)，可組成關(guān)節(jié)機(jī)器人。?

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，采用氣動(dòng)或液壓控制其伸長(zhǎng)和收縮的元器件，氣動(dòng)或液壓控制可以是數(shù)控的，也可以不是數(shù)控的。?