[發(fā)明專利]一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410334171.8
• 申請日: 2014-07-14
• 公開（公告）號: CN104070535A
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳寶元;張強;郭偉斌;周玲;閆清泉;劉宜;汪增福
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J9/06
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 汪祥虬

1.一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂，包括：由M個節(jié)臂依次首尾串接而成的臂體(4)，節(jié)臂串接的個數(shù)M根據(jù)實際需要確定，其特征在于：滑臺(2)固定在移動基座(1)的上端，滑臺(2)上端安裝有可沿其往復(fù)直線運動的滑座(3)，臂體(4)的第一節(jié)臂(5)的后端固定在滑座(3)的前端部；

除第一節(jié)臂(5)和第M節(jié)臂(9)外，其余節(jié)臂的前、后端均成型有與關(guān)節(jié)軸(13)樞接的成對的前耳板(10)和成對的后耳板(11)，耳板均加工有同軸心的、與關(guān)節(jié)軸(13)配合的回轉(zhuǎn)孔(12)；

臂體(4)的第M-2節(jié)臂(7)的前耳板(10)的回轉(zhuǎn)軸線與后耳板(11)的回轉(zhuǎn)軸線正交；

所述的第一節(jié)臂(5)只包括前耳板(10)，所述的第M節(jié)臂(9)只包括后耳板(11)；

同一個節(jié)臂的前耳板(10)和后耳板(11)的回轉(zhuǎn)軸線相互平行，且分別位于兩個平行于該節(jié)臂中軸線的平面內(nèi)，兩平面間距大于節(jié)臂半徑；

每節(jié)臂的前耳板(10)與其前端相鄰節(jié)臂的后耳板(11)通過關(guān)節(jié)軸(13)樞接組成一個關(guān)節(jié)模塊；

第一節(jié)臂(5)至第M-2節(jié)臂(7)中，除第M-2節(jié)臂(7)的前耳板(10)外，其余節(jié)臂的前耳板(10)和后耳(11)的回轉(zhuǎn)軸線均垂直于移動基座(1)上端面；

第M節(jié)臂(9)至第M-2節(jié)臂(7)中，除第M-2節(jié)臂(7)的后耳板(11)外，其余節(jié)臂的前耳板(10)和后耳板(11)的回轉(zhuǎn)軸線均平行于移動基座(1)上端面；

所述臂體(4)的所有關(guān)節(jié)模塊的驅(qū)動器和控制器均安裝在滑座(3)的后端部，隨滑座(3)一同滑動；

在臂體(4)完全伸展的狀態(tài)下，除第M節(jié)臂(9)和第M-1節(jié)臂(8)外，所有序號為偶數(shù)的節(jié)臂和所有序號為奇數(shù)的節(jié)臂分別具有同軸關(guān)系，且所有節(jié)臂中軸線相互平行；

在臂體(4)完全折疊的狀態(tài)下，第二節(jié)臂(6)與第一節(jié)臂(5)中軸線垂直，第二節(jié)臂(6)至第M節(jié)臂(9)兩兩相鄰節(jié)臂中軸線夾角為零度。

2.如權(quán)利要求1所述的多節(jié)折疊式遙操作機械臂，特征在于所述臂體(4)的每個關(guān)節(jié)模塊均只有一個轉(zhuǎn)動自由度，含有M個節(jié)臂的臂體(4)，其關(guān)節(jié)模塊總共有M-1個轉(zhuǎn)動自由度。

3.如權(quán)利要求1所述的多節(jié)折疊式遙操作機械臂，特征在于所述臂體(4)的每個節(jié)臂內(nèi)部分別安裝有陀螺儀。

4.如權(quán)利要求1所述的多節(jié)折疊式遙操作機械臂，特征在于所述臂體(4)的第M節(jié)臂(9)的前端安裝有觀測或操作裝置。