[發(fā)明專利]一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410334108.4 | 申請日： | 2014-07-14 |
| 公開（公告）號： | CN104070532A | 公開（公告）日： | 2014-10-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 吳寶元;閆清泉;張強;郭偉斌;周玲;劉宜;汪增福 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國科學院合肥物質(zhì)科學研究院 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;B25J9/06 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101 | 代理人： | 汪祥虬 |
| 地址： | 230031 *** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 折疊式 操作 機械 關(guān)節(jié) | ||
1.一種多節(jié)折疊式遙操作機械臂的關(guān)節(jié)，包括：與關(guān)節(jié)輪(14)同軸心固定連接的關(guān)節(jié)軸(13)，節(jié)臂的前、后端均成型有與關(guān)節(jié)軸(13)樞接的成對的前耳板(10)和后耳板(11)，成對的耳板上均加工有同軸心的、與關(guān)節(jié)軸(13)配合的回轉(zhuǎn)孔(12)；每個節(jié)臂的前耳板(10)與其前端相鄰節(jié)臂的后耳板(11)通過關(guān)節(jié)軸(13)樞接，前耳板前耳板(10)與關(guān)節(jié)軸(13)保持相對轉(zhuǎn)動，后耳板(11)與關(guān)節(jié)軸(13)兩端部的凸臺固定連接；關(guān)節(jié)輪(14)和定滑輪(18)的輪緣均成型有供鋼絲柔索(19)纏繞的凹槽；
其特征在于：
每個關(guān)節(jié)均由一個馬達驅(qū)動，馬達(15)通過法蘭(16)固定在節(jié)臂內(nèi)部，馬達(15)的輸出軸一側(cè)靠近關(guān)節(jié)輪(14)，馬達(15)的輸出軸的軸線與該節(jié)臂中軸線平行，馬達(15)的輸出軸端固聯(lián)有驅(qū)動輪(17)；
兩個定滑輪(18)位于沿節(jié)臂中軸線方向關(guān)節(jié)輪(14)和驅(qū)動輪(17)之間，分別安裝在位于驅(qū)動輪(17)左右兩側(cè)與法蘭(16)固定連接的兩個支架(20)上，兩個定滑輪(18)的凹槽的形心與關(guān)節(jié)輪(14)輪緣的凹槽的形心平齊，且均位于與驅(qū)動輪(17)輪緣相切且垂直于關(guān)節(jié)軸(13)軸線的平面內(nèi)；
鋼絲柔索(19)纏繞在驅(qū)動輪(17)上，鋼絲柔索(19)的兩端分別經(jīng)過兩個定滑輪(18)的凹槽相向纏繞在關(guān)節(jié)輪(14)的凹槽內(nèi)，并分別與關(guān)節(jié)輪(14)相對固定；
馬達(15)通過驅(qū)動輪(17)、定滑輪(18)、鋼絲柔索(19)和關(guān)節(jié)輪(14)將驅(qū)動力傳遞到關(guān)節(jié)軸(13)，實現(xiàn)相鄰節(jié)臂間的相對轉(zhuǎn)動；
拉線傳感器(21)固定在節(jié)臂內(nèi)部并靠近關(guān)節(jié)軸(13)，拉線傳感器(21)的拉線(22)纏繞在關(guān)節(jié)軸(13)的外緣面，拉線(22)的伸出端與關(guān)節(jié)軸(13)相對固定。
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