[發(fā)明專利]一種用于運載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)及方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410333231.4
• 申請日: 2014-07-14
• 公開（公告）號: CN104089623A
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 褚建新;雷晉生;牛王強;黃細霞;高迪駒
• 申請（專利權(quán)）人: 上海海事大學
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/36;G06K17/00
• 代理公司: 上海三和萬國知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31230
• 代理人: 陳偉勇

1.一種用于運載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于：包括設(shè)置在集裝箱堆場中的地埋式RFID標簽陣列、行駛狀態(tài)檢測模塊、行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)及與AGV相連的AGV驅(qū)動控制器；

所述地埋式RFID標簽陣列用于產(chǎn)生電磁感應(yīng)信號，對行駛在碼頭堆場上的AGV進行位置定位；

所述行駛狀態(tài)檢測模塊與中央控制系統(tǒng)、行駛路徑生成模塊電連接，接收電磁感應(yīng)信號并將該信號進行處理后產(chǎn)生位置信號輸送給行駛路徑生成模塊，同時將AGV行駛位置狀態(tài)反饋給中央控制系統(tǒng)；

所述行駛路徑生成模塊與中央控制系統(tǒng)、AGV驅(qū)動控制器連接，接收中央控制系統(tǒng)發(fā)出的AGV行駛指令，并將該指令與接收到的位置信號融合處理后產(chǎn)生行駛路線指令后輸送給AGV驅(qū)動控制器；

所述AGV驅(qū)動控制器用于驅(qū)動控制AGV車的行駛運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于運載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于：所述行駛狀態(tài)檢測模塊包括AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線及AGV行駛絕對位置檢測單元；所述AGV行駛絕對位置檢測單元分別與AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線電連接；所述AGV車前下方RFID讀寫天線、AGV車后下方RFID讀寫天線均用于在每個掃描周期內(nèi)讀取到其天線感應(yīng)范圍內(nèi)的堆場RFID標簽的當前坐標信息，并將該坐標信息輸送給AGV行駛絕對位置檢測單元；所述AGV行駛絕對位置檢測單元分別與行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)相連接，將接收到坐標信心，經(jīng)過行駛位置與行駛速度的計算、行駛方向的判定后，形成當前AGV車的行駛狀態(tài)信號，并將該狀態(tài)信號輸送給行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于運載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于：所述AGV車前下方RFID讀寫天線與AGV車后下方RFID讀寫天線的距離為12m。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于運載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于：所述行駛路徑生成模塊包括AGV行駛路徑MAP圖、堆場RFID標簽陣列映像MAP圖；所述AGV行駛路徑MAP圖與堆場RFID標簽陣列映像MAP圖；所述AGV行駛路徑MAP圖用于生成AGV的實時行駛路徑；所述堆場RFID標簽陣列映像MAP圖為堆場地埋式RFID標簽陣列的一個邏輯映像圖，用于為AGV行駛路徑生成提供位置參考。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于運載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于：所述地埋式RFID標簽陣列中設(shè)有控制點和減速點；所述控制點用于AGV的轉(zhuǎn)向控制；所述減速點用于AGV到達目標位置前的減速控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于運載車行駛狀態(tài)及路徑的生成系統(tǒng)，其特征在于：所述地埋式RFID標簽陣列為無源RFID標簽。

7.利用如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)進行行駛狀態(tài)檢測及行駛路徑生成的方法，具體的步驟如下：

第一步，將AGV車至于地埋式RFID標簽陣列中；AGV車接收中央控制系統(tǒng)的控制指令，進行行駛運動；

第二步，AGV行駛狀態(tài)檢測模塊通過其內(nèi)部的AGV車前下方RFID讀寫天線與AGV車后下方RFID讀寫天線對地埋式RFID標簽陣列中AGV車當前狀態(tài)進行檢測，同時利用該模塊中的AGV行駛絕對位置檢測單元對AGV車的行駛位置、行駛速度進行計算，并進行行駛方向的判定；產(chǎn)生AGV車行駛狀態(tài)信號，同時將該行駛狀態(tài)信號輸送到行駛路徑生成模塊、中央控制系統(tǒng)；

第三步，行駛路徑生成模塊接收AGV行駛狀態(tài)檢測模塊輸出的行駛狀態(tài)信號，同時將該信號與從中央控制系統(tǒng)中取得的行駛指令進行融合處理后得到AGV車的當前行駛位置，生成AGV行駛路徑的MAP圖；AGV行駛路徑MAP圖生成的AGV實時行駛路徑，送給AGV驅(qū)動控制器，從而實現(xiàn)AGV的路徑行駛控制；

第四步，AGV車到達目標位置后，就結(jié)束一次行駛路徑的生成，由堆場RFID標簽陣列映像MAP圖對AGV行駛路徑MAP圖清零并初始化，在接到中央控制系統(tǒng)新的AGV行駛指令(AGV新的目標位置)后，進行下一次的AGV實時行駛路徑規(guī)劃。