[發明專利]一種緊湊型下肢外骨骼驅動裝置

有效

• 申請號: 201410332500.5
• 申請日: 2014-07-11
• 公開（公告）號: CN104083236A
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發明（設計）人: 程洪;黃瑞;林西川;過浩星
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: A61F2/62
• 分類號: A61F2/62;A61F2/70
• 代理公司: 成都信博專利代理有限責任公司 51200
• 代理人: 鄧金濤;卓仲陽

1.一種緊湊型下肢外骨骼驅動裝置，其特征在于：包括高轉速直流無刷電機（1）、行星減速器（2）、蝸桿（5）、蝸輪（12）和輸出軸（9），所述蝸桿（5）通過軸承（6）固定安裝在輸入端外殼（4）內，蝸輪（12）通過兩側的擋板（10）固定在輸出端外殼（7）內，所述蝸桿（5）通過其上的蝸桿齒（11）和蝸輪（12）相互緊密咬合，所述高轉速直流無刷電機（1）和所述行星減速器（2）軸連接，所述行星減速器（2）通過固定連接座（3）和蝸桿（5）同步連接，所述蝸輪（12）中部安裝有同心軸承（8），所述輸出軸（9）通過花鍵聯軸器（13）安裝在的同心軸承（8）內。

2.根據權利要求1所述的一種緊湊型下肢外骨骼驅動裝置，其特征在于：所述輸入端外殼（4）和輸出端外殼（7）為一體成型。

3.一種行走機器人，包括背部支撐裝置（14）、腰部支撐裝置（15）、大腿支撐裝置（16）、小腿支撐裝置（17）和腳部緊縛裝置（18），其特征在于：所述腰部支撐裝置（15）和大腿支撐裝置（16）之間，以及大腿支撐裝置（16）和小腿支撐裝置（17）之間均設置有緊湊型下肢外骨骼驅動裝置，所述緊湊型下肢外骨骼驅動裝置包括高轉速直流無刷電機（1）、行星減速器（2）、蝸桿（5）、蝸輪（12）和輸出軸（9），所述蝸桿（5）通過軸承（6）固定安裝在輸入端外殼（4）內，蝸輪（12）通過兩側的擋板（10）固定在輸出端外殼（7）內，所述蝸桿（5）通過其上的蝸桿齒（11）和蝸輪（12）相互緊密咬合，所述高轉速直流無刷電機（1）和所述行星減速器（2）軸連接，所述行星減速器（2）通過固定連接座（3）和蝸桿（5）同步連接，所述蝸輪（12）中部安裝有同心軸承（8），所述輸出軸（9）通過花鍵聯軸器（13）安裝在的同心軸承（8）內。

4.根據權利要求3所述的一種行走機器人，其特征在于：所述輸入端外殼（4）和輸出端外殼（7）為一體成型。