[發明專利]用于監測人體位置的導覽機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201410330534.0
• 申請日: 2014-07-11
• 公開（公告）號: CN104102220A
• 公開（公告）日: 2014-10-15
• 發明（設計）人: 李靜安
• 申請（專利權）人: 上海裕山信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 金碎平

1.一種用于監測人體位置的導覽機器人，其特征在于，所述機器人包括：

體感裝置(41)，其設置于所述機器人的頭部，包括紅外線監測模塊及拍攝模塊，所述紅外線監測模塊用于獲取人體和所述機器人之間的距離，所述拍攝模塊用于拍攝人體動態骨架和人體骨架姿勢；

計算機(44)，其包括USB通訊模塊，所述計算機(44)和所述體感裝置(41)連接，所述計算機(44)用于預設人體骨架姿勢并實時接收體感裝置(41)獲取的人體和所述機器人之間的距離；

底部動力平臺(46)，其設置于所述機器人的底部，包括兩個動力輪和兩個非動力萬向輪；以及

雙直流馬達控制模組(45)，其通過所述USB通訊模塊和所述計算機(44)連接，所述雙直流馬達控制模組(45)用于控制底部動力平臺(46)的追蹤或停止。

2.如權利要求1所述的導覽機器人，其特征在于，所述體感裝置(41)還用于獲取人體的身高及所述機器人和人體的距離及角度；

所述機器人還包括伺服馬達(43)和屏幕(42)，所述伺服馬達(43)通過USB通訊模塊和計算機(44)連接，所述屏幕(42)設置有轉軸，并根據所獲取的人體的身高，通過伺服馬達(43)調整所述屏幕(42)的旋轉角度。

3.如權利要求2所述的導覽機器人，其特征在于，所述屏幕(42)的旋轉角度為60度～120度。

4.如權利要求1所述的導覽機器人，其特征在于，當所述人體骨架為多人時，以正中間的人體骨架為監測對象。

5.如權利要求1所述的導覽機器人，其特征在于，還包括人體骨架姿勢比較模塊，其設置于計算機(44)中，所述人體骨架姿勢比較模塊的輸入端用于獲取所述拍攝模塊獲取的人體骨架姿勢，通過比較預設的人體骨架姿勢和拍攝模塊獲取的人體骨架姿勢，所述人體骨架姿勢比較模塊輸出比較結果給所述計算機(44)。

6.如權利要求5所述的導覽機器人，其特征在于，所述計算機(44)根據所述人體骨架姿勢比較模塊輸出的比較結果生成輸出指令，所述機器人根據所述輸出指令向人體方向移動或持續追蹤人體位置。

7.如權利要求5所述的導覽機器人，其特征在于，所述計算機(44)根據所述機器人和人體的距離及角度輸出指令，所述機器人根據所述輸出指令向人體方向移動、持續追蹤人體位置或停止。

8.如權利要求7所述的導覽機器人，其特征在于，所述底部動力平臺(46)上的兩個動力輪左右對稱設置，所述機器人通過控制兩個動力輪的不同速度向人體方向直行、左轉或右轉。

9.一種如權利要求1至8任一項所述的導覽機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S11、在計算機(44)中預設人體骨架姿勢；

S12、通過體感裝置(41)獲取人體骨架姿勢；

S13、通過人體骨架姿勢比較模塊比較獲取的人體骨架姿勢和預設的骨架姿勢，輸出指令；

S14、所述計算機(44)根據輸出指令，通過雙直流馬達控制模組(45)控制底部動力平臺(46)移動。

10.如權利要求9所述的導覽機器人的控制方法，其特征在于，還包括以下步驟：

S21、實時獲取機器人和人體的距離；

S22、若距離大于預設閾值，則控制機器人向人體方向直行、左轉或右轉；直至機器人和人體的距離小于預設閾值；

S23、在機器人停止追蹤人體位置之后，實時獲取人體的高度；

S24、根據人體的高度調整屏幕的旋轉角度，所述旋轉角度為60度～120度。