[發(fā)明專利]電動(dòng)機(jī)控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410325664.5
• 申請(qǐng)日: 2014-07-09
• 公開（公告）號(hào): CN104283475A
• 公開（公告）日: 2015-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井出勇治;北原通生;山崎悟史
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山洋電氣株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02P21/00
• 分類號(hào): H02P21/00
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 周靖;鄭霞

1.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，包括：

模型控制系統(tǒng)，其使用有關(guān)位置指令的目標(biāo)值來控制模型的位置；以及

反饋控制系統(tǒng)，其以電動(dòng)機(jī)的位置變?yōu)橛嘘P(guān)所述位置指令的目標(biāo)值的方式來控制所述電動(dòng)機(jī)的位置，其中

所述反饋控制系統(tǒng)使所述模型控制系統(tǒng)的控制量總處于加法運(yùn)算狀態(tài)，

將所述模型控制系統(tǒng)與所述反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行切換而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的控制。

2.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，包括：

模型控制系統(tǒng)，其使用有關(guān)位置指令的目標(biāo)值來控制模型的位置；以及

反饋控制系統(tǒng)，其以電動(dòng)機(jī)的位置變?yōu)橛嘘P(guān)所述位置指令的目標(biāo)值的方式來控制所述電動(dòng)機(jī)的位置，其中

所述反饋控制系統(tǒng)使所述模型控制系統(tǒng)的操作量及控制量總處于加法運(yùn)算狀態(tài)，

將所述模型控制系統(tǒng)與所述反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行切換而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的控制。

3.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，包括：

模型控制系統(tǒng)，其使用有關(guān)位置指令的目標(biāo)值來控制模型的位置；以及

反饋控制系統(tǒng)，其以電動(dòng)機(jī)的位置變?yōu)橛嘘P(guān)所述位置指令的目標(biāo)值的方式來控制所述電動(dòng)機(jī)的位置，其中

所述反饋控制系統(tǒng)至少在所述模型控制系統(tǒng)的控制量具有有效值的期間對(duì)該控制量進(jìn)行加法運(yùn)算，

將所述模型控制系統(tǒng)與所述反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行切換而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的控制。

4.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，包括：

模型控制系統(tǒng)，其使用有關(guān)位置指令的目標(biāo)值來控制模型的位置；以及

反饋控制系統(tǒng)，其以電動(dòng)機(jī)的位置變?yōu)橛嘘P(guān)所述位置指令的目標(biāo)值的方式來控制所述電動(dòng)機(jī)的位置，其中

所述反饋控制系統(tǒng)至少在所述模型控制系統(tǒng)的操作量具有有效值的期間對(duì)該操作量進(jìn)行加法運(yùn)算，并且至少在所述模型控制系統(tǒng)的控制量具有有效值的期間對(duì)該控制量進(jìn)行加法運(yùn)算，

將所述模型控制系統(tǒng)與所述反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行切換而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括：

第一開關(guān)，其將有關(guān)所述位置指令的目標(biāo)值提供給所述模型控制系統(tǒng)；

第二開關(guān)，其將有關(guān)所述位置指令的目標(biāo)值提供給所述反饋控制系統(tǒng)；以及

開關(guān)切換器，其在有關(guān)所述位置指令的目標(biāo)值變成規(guī)定值時(shí)，切換所述第一開關(guān)和所述第二開關(guān)的接通、斷開。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述開關(guān)切換器在所述電動(dòng)機(jī)的定位控制時(shí)將所述第一開關(guān)接通、將所述第二開關(guān)斷開，從而使所述反饋控制系統(tǒng)能夠使用所述模型控制系統(tǒng)的控制量來控制所述電動(dòng)機(jī)的位置，

所述開關(guān)切換器在機(jī)械的軌跡控制時(shí)將所述第一開關(guān)斷開、將所述第二開關(guān)接通，從而使所述反饋控制系統(tǒng)能夠使用有關(guān)所述位置指令的目標(biāo)值及所述模型控制系統(tǒng)的控制量來控制所述電動(dòng)機(jī)的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述模型控制系統(tǒng)的操作量為：模型速度、或者模型速度及模型轉(zhuǎn)矩指令。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述開關(guān)切換器使用從所述機(jī)械輸入的軌跡控制/定位控制切換信號(hào)來輸出切換所述第一開關(guān)及所述第二開關(guān)的接通、斷開的開關(guān)切換信號(hào)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，

所述開關(guān)切換器在有關(guān)所述位置指令的目標(biāo)值變成規(guī)定值之前，輸入所述軌跡控制/定位控制切換信號(hào)，并且在有關(guān)所述位置指令的目標(biāo)值變成規(guī)定值時(shí)，切換所述第一開關(guān)和所述第二開關(guān)的接通、斷開。