[發明專利]導航系統的路徑搜索方法及其設備

有效

• 申請號: 201410323835.0
• 申請日: 2014-07-08
• 公開（公告）號: CN104677371B
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 金治煥
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 11240 北京康信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 余剛;吳孟秋

1.一種導航系統的路徑搜索方法，包括：

通過處理器計算從第i個節點到第i+1個節點的轉向代價，其中，所述轉向代價表示在節點之間移動所需要的代價；

通過所述處理器計算從所述第i+1個節點到第i+2個節點的轉向代價；

通過所述處理器確定從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述轉向代價與從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述轉向代價是否不同；

在從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述轉向代價與從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述轉向代價不同時，通過所述處理器確定從所述第i個節點到所述第i+1個節點的轉向方向與從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的轉向方向是否不同；以及

當從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述轉向方向與從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述轉向方向不同時，通過所述處理器計算從所述第i個節點到所述第i+1個節點的駕駛風險度，其中，通過將所述第i+1個節點與所述第i+2個節點之間的車道的數量乘以道路速度限制或道路坡度，然后再將乘法運算值除以所述第i+1個節點與所述第i+2個節點之間的距離，計算所述駕駛風險度。

2.根據權利要求1所述的路徑搜索方法，進一步包括在從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述轉向方向與從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述轉向方向不同時計算從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述駕駛風險度之后，通過所述處理器重新計算在將i加1之后，從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述轉向代價。

3.根據權利要求2所述的路徑搜索方法，進一步包括在從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述轉向方向與從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述轉向方向不同時計算從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述駕駛風險度之后，在從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述駕駛風險度大于預定參考值時，通過所述處理器從路徑搜索中排除從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的路徑。

4.根據權利要求3所述的路徑搜索方法，進一步包括：在從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述駕駛風險度大于所述預定參考值時從所述路徑搜索中排除從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述路徑之后，

通過所述處理器將從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的路徑儲存在存儲器中；

通過所述處理器確定車輛是否正朝著從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述路徑行駛；并且

在所述車輛正朝著從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述路徑行駛時，通過所述處理器增大所述預定參考值。

5.根據權利要求1所述的路徑搜索方法，進一步包括：在從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述轉向方向與從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述轉向方向不同時計算從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述駕駛風險度之后，

在從所述第i個節點到所述第i+1個節點的所述駕駛風險度小于預定參考值時，通過所述處理器將從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的路徑儲存在存儲器中；

通過所述處理器確定車輛是否正朝著從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述路徑行駛；并且

在所述車輛未朝著從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述路徑行駛時，通過所述處理器減小所述預定參考值。

6.根據權利要求1所述的路徑搜索方法，其中，所述車道的數量是在實際道路上的車道的數量或者沿著所述路徑移動到下一個點所需要的車道的數量。

7.根據權利要求1所述的路徑搜索方法，其中，將加權值應用于所述車道的數量、所述道路速度限制、所述道路坡度或者所述距離中。