[發明專利]一種自動跟蹤機器人控制裝置及自動跟蹤機器人

有效

• 申請號: 201410323741.3
• 申請日: 2014-07-08
• 公開（公告）號: CN104260092A
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 邱鐵;李鳳岐;張璐;周榮鑫
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J13/00;B25J13/08;B25J11/00
• 代理公司: 大連星海專利事務所 21208
• 代理人: 裴毓英

1.一種自動跟蹤機器人控制裝置，包括客戶端和跟蹤端，其特征在于，

所述客戶端包括：

超聲波發送模塊，用于向跟蹤端發送超聲波信號；

第一控制模塊，用于生成每一次發送超聲波信號的時間信息，并將所述時間信息發送到第一無線通信模塊；

第一無線通信模塊，用于向跟蹤端發送所述時間信息；

所述跟蹤端包括：

跟蹤模塊，包括超聲波接收器，超聲波接收器通過舵機安裝在機器人上，所述跟蹤模塊用于接收所述超聲波發送模塊發送的超聲波信號以及生成舵機的旋轉角度信息，并將所述超聲波信號和所述旋轉角度信息發送到第二控制模塊；

第二無線通信模塊，用于接收所述第一無線通信模塊傳遞來的所述時間信息，并將所述時間信息發送到第二控制模塊；

第二控制模塊，用于根據所述超聲波信號、所述旋轉角度信息和所述時間信息，獲得客戶端和跟蹤端之間的位置信息，根據所述位置信息生成行走指令信息，并將所述行走指令信息發送到驅動模塊；

驅動模塊，用于接收所述第二控制模塊發送的行走指令信息，并根據所述行走指令信息對機器人的轉向、前進進行控制。

2.根據權利要求1所述裝置，其特征在于，所述跟蹤端還包括：避障模塊，所述避障模塊包括紅外避障傳感器，用于探測機器人前方是否有障礙物，并在探測到前方有障礙物時生成障礙物信息，將障礙物信息發送到所述第二控制模塊。

3.根據權利要求1所述裝置，其特征在于，所述跟蹤模塊中超聲波接收器的數量為四個。

4.根據權利要求1所述裝置，其特征在于，所述超聲波發送模塊包括超聲波發射器。

5.根據權利要求1或2所述裝置，其特征在于，所述第一控制模塊為89C51單片機。

6.根據權利要求1或2所述裝置，其特征在于，所述第二控制模塊為STM32F103單片機。

7.根據權利要求1或2所述裝置，其特征在于，所述第二無線通信模塊設置在機器人的上端面上；所述跟蹤模塊通過舵機設置在機器人的上端面上；所述避障模塊均布設置在機器人的側壁上；所述驅動模塊和所述第二控制模塊均設置在機器人內部。

8.根據權利要求1所述裝置，其特征在于，所述驅動模塊與機器人的驅動電機相連，所述驅動模塊包括大功率的集成半橋芯片，具有較強的驅動能力，能夠驅動電機在較高負載的情況下工作。

9.一種自動跟蹤機器人，其特征在于，包括權利要求1至8任一項所述的自動跟蹤機器人控制裝置。