[發明專利]吸附結構、機器人手及機器人

無效

• 申請號: 201410323180.7
• 申請日: 2014-07-08
• 公開（公告）號: CN104275704A
• 公開（公告）日: 2015-01-14
• 發明（設計）人: 小淵信一
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G49/07
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種吸附結構，包括：

固定基座，所述固定基座包括環狀壁部；

吸盤，所述吸盤包括與將被吸附的目標物體接觸的接觸部；以及

支承體，所述支承體被安裝到所述環狀壁部的內圓周表面并且設置為在所述吸盤的側部彈性地支承所述吸盤的外圓周表面，

其中，所述吸盤和所述支承體限定內部空間，所述固定基座包括使所述內部空間與真空源連通的抽吸孔。

2.根據權利要求1所述的吸附結構，其中，所述支承體是形成為環形的彈性體，所述支承體被固定地安裝到所述固定基座從而包圍所述吸盤的外圓周表面，

其中，通過所述支承體將所述吸盤的外圓周表面與所述環狀壁部的內圓周表面之間的間隙密封。

3.根據權利要求1所述的吸附結構，其中，在所述吸盤的外圓周表面的下端與所述固定基座的在所述內部空間中的底面之間設置間隙的狀態下，所述支承體支承所述吸盤。

4.根據權利要求2所述的吸附結構，其中，在所述吸盤的外圓周表面的下端與所述固定基座的在所述內部空間中的底面之間設置間隙的狀態下，所述支承體支承所述吸盤。

5.根據權利要求1或3所述的吸附結構，其中，所述吸盤形成為卵形并且設置為使得所述吸盤的主軸方向與圍繞位于正常位置的所述目標物體的中心繪制的假想圓的徑向正交。

6.根據權利要求2或4所述的吸附結構，其中，所述吸盤形成為卵形并且設置為使得所述吸盤的主軸方向與圍繞位于正常位置的所述目標物體的中心繪制的假想圓的徑向正交。

7.根據權利要求5所述的吸附結構，其中，所述支承體形成為具有內周緣和外周緣的環狀，所述內周緣與所述外周緣之間的在所述徑向上的寬度大于所述內周緣與所述外周緣之間的在所述主軸方向上的寬度。

8.根據權利要求1所述的吸附結構，其中，當所述目標物體與所述接觸部進行接觸時，所述內部空間通過真空源的操作成為真空狀態。

9.一種包括根據權利要求1至4中任一項所述的吸附結構的機器人手。

10.一種包括根據權利要求9所述的機器人手的機器人。