[發明專利]智能搬運車控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201410321531.0
• 申請日: 2014-07-07
• 公開（公告）號: CN104149781B
• 公開（公告）日: 2017-01-11
• 發明（設計）人: 陳吹信
• 申請（專利權）人: 廣東技術師范學院天河學院
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W30/14;B25J5/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 秦雪梅,謝偉

1.一種智能搬運車控制系統，其特征在于，包括控制裝置，以及連接所述控制裝置的紅外循跡裝置、超聲波檢測裝置、探測裝置、驅動裝置和拾取裝置，

所述控制裝置用于控制所述紅外循跡裝置發射紅外光，并根據所述紅外循跡裝置接收的返回紅外光控制智能搬運車于預設區域內行駛；及控制所述超聲波檢測裝置發射超聲波檢測是否存在障礙物，并在檢測到障礙物后控制所述探測裝置檢測所述障礙物是否為所需拾取的目標物，若是，則控制所述驅動裝置驅動所述智能搬運車行駛至所述目標物，并控制所述拾取裝置拾取所述目標物；若否，則控制所述驅動裝置驅動所述智能搬運車轉向。

2.根據權利要求1所述的智能搬運車控制系統，其特征在于，所述控制裝置根據所述紅外循跡裝置接收的返回紅外光控制智能搬運車于預設區域內行駛為，根據所述返回紅外光控制智能搬運車沿預設的白色軌道跡線行駛，具體為：

所述紅外循跡裝置發射紅外光并檢測是否接收到所述返回紅外光，若否，則所述控制裝置控制所述驅動裝置驅動所述智能搬運車沿當前行駛方向行駛；若是，則所述控制裝置控制所述驅動裝置調整所述智能搬運車的行駛方向，直至所述紅外循跡裝置未接收到所述返回紅外光，使所述智能搬運車繼續沿所述白色軌道跡線行駛。

3.根據權利要求1所述的智能搬運車控制系統，其特征在于，所述控制裝置根據所述紅外循跡裝置接收的返回紅外光控制智能搬運車于預設區域內行駛為，根據所述返回紅外光控制智能搬運車沿預設的白色軌道跡線行駛；所述控制裝置在所述探測裝置判斷障礙物不是所述目標物時，控制所述驅動裝置驅動所述智能搬運車沿所述障礙物以預設的間隔距離繞行，直至所述紅外循跡裝置再次檢測到所述白色軌道跡線。

4.根據權利要求1所述的智能搬運車控制系統，其特征在于，還包括連接所述控制裝置的顏色識別裝置，所述控制裝置用于在所述拾取裝置拾取目標物后，控制所述顏色識別裝置對所述目標物進行顏色識別，并控制所述拾取裝置根據識別結果對拾取的目標物進行分類放置。

5.根據權利要求1所述的智能搬運車控制系統，其特征在于，還包括連接所述控制裝置的測距裝置，

所述控制裝置在所述超聲波檢測裝置檢測到障礙物后，控制所述測距裝置檢測所述障礙物與所述智能搬運車的距離，以及控制所述驅動裝置驅動所述智能搬運車行駛至距離所述障礙物第一預設距離值后，控制所述探測裝置檢測所述障礙物是否為所需拾取的目標物。

6.根據權利要求5所述的智能搬運車控制系統，其特征在于，所述控制裝置在所述探測裝置檢測所述障礙物為所需拾取的目標物時，根據所述測距裝置測得的所述障礙物與所述智能搬運車的距離，控制所述驅動裝置驅動所述智能搬運車行駛至距離所述目標物第二預設距離后，控制所述拾取裝置拾取所述目標物。

7.根據權利要求1所述的智能搬運車控制系統，其特征在于，還包括連接所述控制裝置的時鐘裝置和人機交互裝置，

所述控制裝置接收所述人機交互裝置發送的輸入信號，根據所述輸入信號提取得到輸入值并發送至所述時鐘裝置；所述時鐘裝置用于獲取當前時間，并在所述當前時間與所述輸入值匹配時發送返回指令至所述控制裝置；所述控制裝置在接收到所述返回指令后控制所述智能搬運車返回至初始位置。

8.根據權利要求1所述的智能搬運車控制系統，其特征在于，還包括連接所述控制裝置的提示裝置，

所述控制裝置在所述拾取裝置拾取的目標物的數量大于預設的數量閾值時，控制所述智能搬運車返回至預設存放點，并控制所述提示裝置輸出預設的提示信息。

9.一種智能搬運車控制系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制裝置控制紅外循跡裝置發射紅外光，并根據所述紅外循跡裝置接收的返回紅外光控制智能搬運車于預設區域內行駛；

所述控制裝置控制超聲波檢測裝置發射超聲波檢測是否存在障礙物；

若否，則返回所述控制裝置控制超聲波檢測裝置發射超聲波檢測是否存在障礙物的步驟；

若是，則所述控制裝置控制探測裝置檢測所述障礙物是否為所需拾取的目標物；

若是，則所述控制裝置控制驅動裝置驅動所述智能搬運車行駛至所述目標物，并控制拾取裝置拾取所述目標物；

若否，則所述控制裝置控制所述驅動裝置驅動所述智能搬運車轉向。

10.根據權利要求9所述的智能搬運車控制系統的控制方法，其特征在于，所述控制裝置根據所述紅外循跡裝置接收的返回紅外光控制智能搬運車于預設區域內行駛為，根據所述返回紅外光控制智能搬運車沿預設的白色軌道跡線行駛，具體包括以下步驟：

所述紅外循跡裝置發射紅外光并檢測是否接收到所述返回紅外光；

若否，則所述控制裝置控制所述驅動裝置驅動所述智能搬運車沿當前行駛方向行駛；

若是，則所述控制裝置控制所述驅動裝置調整所述智能搬運車的行駛方向，直至所述紅外循跡裝置未接收到所述返回紅外光，使所述智能搬運車繼續沿所述白色軌道跡線行駛。