[發明專利]用于可移動吸附裝置的吸盤及其可移動吸附裝置

有效

• 申請號: 201410320019.4
• 申請日: 2014-07-07
• 公開（公告）號: CN105234953B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 周紅波
• 申請（專利權）人: 科沃斯商用機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 楊國強;張淑珍

本發明提供一種用于可移動吸附裝置的吸盤機構及其可移動吸附裝置，所述的吸盤機構具有吸盤本體(1)及與之相連通的氣流通道。該吸盤機構還包括電磁作用組件，所述電磁作用組件包含如下部分：活動件，其與所述吸盤本體(1)相對固定；磁性件，其固定于所述吸盤機構的機身(4)上；其中，可通過電磁作用使得所述活動件與所述磁性件之間產生磁相互作用，從而驅動吸盤本體(1)相對于機身(4)運動。

技術領域

本發明涉及一種吸盤，具體而言涉及一種用于可移動吸附裝置的吸盤，還涉及一種裝有該吸盤的可移動吸附裝置，屬于機械制造領域。

背景技術

對于需要在吸附于平面上工作的機器人、例如擦玻璃機器人而言，吸附機構是必不可少的，而真空吸盤則是吸附機構的主要形式。目前，機器人依靠自身所帶的常規固定式吸盤可以使機身吸附于平面上，但其一般可應用于光滑平面，而現實環境中，宏觀上大多可吸附面皆為不連續的，或帶有凹坑及凸起，對于這種情況，現有采用固定式吸盤的機器人尚無法適應。

發明內容

針對現有技術中存在的缺陷，本發明提供了一種用于可移動吸附裝置的吸盤及其可移動吸附裝置，該吸盤可以根據吸附表面的狀況進行升降，以適應不平整的表面，從而提高吸盤對于吸附表面的適應性，并擴大吸附機器人的應用范圍及其性能。

本發明是通過如下技術方案實現的：

一種用于可移動吸附裝置的吸盤機構，其具有吸盤本體及與之相連通的氣流通道，其特征在于，該吸盤機構還包括電磁作用組件，所述電磁作用組件包含：

-活動件，其與吸盤本體相對固定；

-磁性件，其固定于吸盤機構的機身上；

其中，可通過電磁作用使得所述活動件與所述磁性件之間產生磁相互作用，從而驅動所述吸盤本體相對于所述機身運動。

在一個實施方式中，所述活動件包括永磁鐵，所述磁性件包括線圈，所述線圈在通電時產生與所述永磁鐵相斥的磁場，從而將吸盤本體推出。

在一個實施方式中，本發明的吸盤機構在永磁鐵正上方的位置還設有與永磁鐵相吸的輔助復位永磁鐵，該輔助復位永磁鐵固定在機身上。

在又一個實施方式中，本發明的吸盤機構的活動件包括活動鐵芯；所述磁性件包含固定于所述吸盤機構的機身上的線圈和永磁鐵；其中，所述線圈通電后產生線圈磁場，在所述永磁鐵及所述線圈磁場的磁力作用力下，所述活動鐵芯驅動所述吸盤本體相對于機身運動。

在另一方面，本發明還涉及一種可移動吸附裝置，該吸附裝置裝有本發明所述的吸盤。優選地，本發明的吸附裝置為掃地機器人、拋光機器人、擦拭機器人的任意一種。

附圖說明

圖1-圖2為本發明的吸盤的第一實施例的結構示意圖，分別示出了本發明的吸盤的收回與推出時的工作狀態。

圖3為圖1-圖2所示吸盤的分解結構示意圖。

圖4-圖5為本發明的吸盤的第二實施例的結構示意圖，分別示出了該實施方式的吸盤的收回與推出時的工作狀態。

圖6為圖4-圖5所示的吸盤的分解結構示意圖。

圖7-圖8為本發明的吸盤的第三實施例的工作示意圖，分別示出了該實施方式的吸盤的收回與推出時的工作狀態。

圖9-圖10為本發明的吸盤的第四實施例的工作示意圖，分別示出了該實施方式的吸盤的收回與推出時的工作狀態。

以上附圖中，各標記表示下列部件：

1.吸盤本體；2.永磁鐵；3.線圈；4.機身5.輔助復位永磁鐵；6.導向管；7.導向槽；8.直線軸承；9.密封組件；10.出氣管接頭；11.復位彈簧；12.復位彈簧蓋；13.鐵芯。