[發明專利]一種基于雙層CPG的多工業機械臂控制器

有效

• 申請號: 201410319909.3
• 申請日: 2014-07-07
• 公開（公告）號: CN104097208A
• 公開（公告）日: 2014-10-15
• 發明（設計）人: 王科平;馮華山;王潤孝;秦現生;譚小群;董文豪;李勇政
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種基于雙層CPG的多工業機械臂控制器，其特征在于:機械臂控制器由相位協調層和運動模式發生層組成，相位協調層實現對各工業機械臂的相序鎖定，運動模式層對各工業機械臂進行軌跡規劃和姿態調整；

所述相位協調層包括各工業機械臂對應的節律發生器，各節律發生器接收來自對應工業機械臂的觸覺傳感器的信號，且各節律發生器之間可進行信息交流，各節律發生器產生相對應工業機械臂的相位信號并發送至相對應的控制器；

所述運動模式發生層包括各工業機械臂的運動模式發生器，各工業機械臂的運動模式發生器由對應的控制器、底座、依次連接的臂架、末端執行器、柔性關節、觸覺傳感器，力、位移、扭矩傳感器組成；所述各工業機械臂的控制器，接收來自相應節律發生器的相位信號和由力、位移、扭矩傳感器測量的工業機械臂各柔性關節的反饋信號，對各柔性關節進行控制，同時各工業機械臂的末端執行器的軌跡規劃，由相應的控制器完成；所述各工業機械臂的末端執行器，根據控制器的路徑規劃進行運作，對工作對象進行作業，并將接觸信號發送至觸覺傳感器，同時，末端執行器將與工業對象接觸產生的信息傳送至工業機械臂各柔性關節；所述各工業機械臂的柔性關節，產生的拉壓和扭轉形變信息通過力、位移、扭矩傳感器反饋給相應的控制器，相應控制器發出的控制信號進行姿態調整；所述各工業機械臂的力、位移、扭矩傳感器，用于測量各工業機械臂柔性關節的力、位移和速度形變信息，并發送至相應的控制器，每個柔性關節有其對應的一組力、位移、扭矩傳感器；所述各工業機械臂的觸覺傳感器，用于測量各工業機械臂末端執行器與工作對象的接觸信號，并將接觸信號發送至相對應的節律發生器。