[發(fā)明專利]確定交通工具本身位置的至少一個(gè)狀態(tài)參量的方法和設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410317411.3
• 申請(qǐng)日: 2014-07-04
• 公開（公告）號(hào): CN104280029A
• 公開（公告）日: 2015-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B.曼南嘉;A.夸澤克;A.薩斯;M.沙克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種用于確定交通工具的本身運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)狀態(tài)參量的方法，

其中，在第一方法部分中，在第一預(yù)測(cè)步驟(9)中根據(jù)參數(shù)化的估算模型和至少一個(gè)已知的經(jīng)校正的狀態(tài)參量估算至少一個(gè)估算狀態(tài)參量，

其中，檢測(cè)或者確定至少一個(gè)基準(zhǔn)參量，

其中，在校正步驟(11)中通過以下方式確定經(jīng)校正的狀態(tài)參量，即，根據(jù)所述至少一個(gè)基準(zhǔn)參量并且根據(jù)至少一個(gè)不確定性參數(shù)(UP)校正所述至少一個(gè)估算狀態(tài)參量，其中，根據(jù)所述至少一個(gè)估算狀態(tài)參量重新確定所述參數(shù)化的估算模型的至少一個(gè)模型參數(shù)(MP)和/或所述至少一個(gè)不確定性參數(shù)(UP)，

其特征在于，

在另一方法部分中，在另一預(yù)測(cè)步驟(9)中根據(jù)所述參數(shù)化的估算模型和至少一個(gè)已知的未經(jīng)校正的狀態(tài)參量估算至少一個(gè)估算狀態(tài)參量，其中，在所述另一預(yù)測(cè)步驟(9)中的估算根據(jù)所述參數(shù)化估算模型的在所述第一方法部分中重新確定的模型參數(shù)(MP)和/或所述至少一個(gè)重新確定的不確定性參數(shù)(UP)進(jìn)行，其中，將未經(jīng)校正的狀態(tài)參量確定為所述至少一個(gè)在所述另一方法部分中估算的狀態(tài)參量，其中，將本身運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)參量確定為所述未經(jīng)校正的狀態(tài)參量。

2.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一和另一方法部分中，還根據(jù)至少一個(gè)描述交通工具運(yùn)動(dòng)的參量估算所述估算狀態(tài)參量。

3.按權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一和另一方法部分中，根據(jù)交通工具速度和/或車輪速度和/或走過的路程和/或交通工具加速度和/或角速度和/或角加速度估算所述估算狀態(tài)參量。

4.按權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述第一和另一方法部分中，根據(jù)至少一個(gè)交通工具輔助系統(tǒng)的干預(yù)估算所述估算狀態(tài)參量。

5.按權(quán)利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，根據(jù)借助GNSS裝置(3)檢測(cè)的信號(hào)確定所述基準(zhǔn)參量。

6.按權(quán)利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，在所述第一方法部分中對(duì)所述模型參數(shù)(MP)和/或不確定性參數(shù)(UP)的估算、校正和重新確定通過第一卡爾曼濾波器并且在所述另一方法部分中的估算通過所述第一卡爾曼濾波器或者另一卡爾曼濾波器進(jìn)行。

7.按權(quán)利要求1至6之一所述的方法，其特征在于，所述模型參數(shù)(MP)是函數(shù)的函數(shù)參數(shù)，所述函數(shù)闡明在描述交通工具運(yùn)動(dòng)并且通過檢測(cè)裝置檢測(cè)的參量與所述至少一個(gè)狀態(tài)參量之間的關(guān)系。

8.按權(quán)利要求1至7之一所述的方法，其特征在于，在所述第一方法部分中，確定對(duì)描述交通工具運(yùn)動(dòng)的參量的檢測(cè)的誤差。

9.按權(quán)利要求1至8之一所述的方法，其特征在于，只當(dāng)配屬于未經(jīng)校正的狀態(tài)參量的不確定性因數(shù)小于預(yù)設(shè)值時(shí)，才將本身運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)參量確定為所述未經(jīng)校正的狀態(tài)參量。

10.一種用于確定交通工具的本身運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)狀態(tài)參量的設(shè)備，其中，所述設(shè)備包括至少一個(gè)分析裝置和檢測(cè)裝置，其中，借助所述分析裝置能夠在第一方法部分中，在第一預(yù)測(cè)步驟(9)中根據(jù)參數(shù)化的估算模型和至少一個(gè)已知的經(jīng)校正的狀態(tài)參量估算至少一個(gè)估算狀態(tài)參量，其中，根據(jù)借助所述檢測(cè)裝置檢測(cè)的參量能夠確定至少一個(gè)基準(zhǔn)參量或者借助所述檢測(cè)裝置能夠檢測(cè)所述基準(zhǔn)參量，其中，在校正步驟中能夠通過以下方式確定經(jīng)校正的狀態(tài)參量，即，根據(jù)所述至少一個(gè)基準(zhǔn)參量并且根據(jù)至少一個(gè)不確定性參數(shù)(UP)校正所述至少一個(gè)估算狀態(tài)參量，其中，根據(jù)所述至少一個(gè)估算狀態(tài)參量能夠重新確定參數(shù)化估算模型的至少一個(gè)模型參數(shù)(MP)和/或至少一個(gè)不確定性參數(shù)(UP)，

其特征在于，

借助所述分析裝置或者另一分析裝置能夠在另一方法部分中，在另一預(yù)測(cè)步驟(9)中根據(jù)所述參數(shù)化估算模型和至少一個(gè)已知的未經(jīng)校正的狀態(tài)參量估算至少一個(gè)估算狀態(tài)參量，其中，在所述另一預(yù)測(cè)步驟中的估算能夠根據(jù)參數(shù)化估算模型的在所述第一方法部分中重新確定的模型參數(shù)(MP)和/或所述至少一個(gè)不確定性參數(shù)(UP)進(jìn)行，其中，將未經(jīng)校正的狀態(tài)參量確定為所述至少一個(gè)在所述另一方法部分中估算的狀態(tài)參量，其中，將本身運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)參量確定為所述未經(jīng)校正的狀態(tài)參量。