[發明專利]機械手臂的安全控制方法

有效

• 申請號: 201410315534.3
• 申請日: 2014-07-03
• 公開（公告）號: CN105269580B
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 呂明修;陳昱君
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/02;B25J19/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 任巖

1.一種機械手臂的安全控制方法，包含有下列步驟：

a.將一感測單元安裝于一機械手臂，并設定至少一控制距離，以通過該感測單元的位置與該至少一控制距離形成出一隨著該機械手臂運作而變化的假想限制范圍；以及

b.使一受測裝置隨著一用戶移動，并通過該感測單元的信號及該受測裝置的信號檢測該受測裝置是否位于該假想限制范圍內；當該受測裝置位于該假想限制范圍內，則限制該機械手臂的運作速度。

2.如權利要求1所述的機械手臂的安全控制方法，其中該感測單元包含有一感測裝置，該感測裝置對應一該控制距離；該步驟b中檢測出一檢測距離，該檢測距離為該感測裝置與該受測裝置的距離；當該檢測距離小于該感測裝置對應的控制距離時，則限制該機械手臂的運作速度。

3.如權利要求2所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中還檢測出一檢測速度，該檢測速度為該受測裝置接近該感測裝置的速度；當該檢測速度大于預定的一控制速度時，則限制該機械手臂的運作速度。

4.如權利要求2所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中還檢測出一檢測速度，該檢測速度為該受測裝置接近該感測裝置的速度；當該檢測距離小于該感測裝置對應的控制距離且該檢測速度大于預定的一控制速度時，則限制該機械手臂的運作速度。

5.如權利要求1所述的機械手臂的安全控制方法，其中該感測單元包含有一第一感測裝置及一第二感測裝置，該至少一控制距離包含有一對應該第一感測裝置的第一控制距離以及一對應該第二感測裝置的第二控制距離；該步驟b中檢測出一第一檢測距離及一第二檢測距離，該第一檢測距離為該第一感測裝置與該受測裝置的距離，該第二檢測距離為該第二感測裝置與該受測裝置的距離；當該第一檢測距離小于該第一控制距離或該第二檢測距離小于該第二控制距離時，則限制該機械手臂的運作速度。

6.如權利要求5所述的機械手臂的安全控制方法，其中該第一感測裝置及該第二感測裝置分別對應預定的一第一控制速度及一第二控制速度，該步驟b還檢測出一第一檢測速度及一第二檢測速度，該第一檢測速度為該受測裝置接近該第一感測裝置的速度，該第二檢測速度為該受測裝置接近該第二感測裝置的速度；當該第一檢測速度大于該第一控制速度或該第二檢測速度大于該第二控制速度時，則限制該機械手臂的運作速度。

7.如權利要求1所述的機械手臂的安全控制方法，其中該感測單元包含有一感測裝置，該至少一控制距離包含有對應該感測裝置的一較大控制距離及一較小控制距離；該步驟b中檢測出一檢測距離，該檢測距離為該感測裝置與該受測裝置的距離；當該檢測距離小于該較大控制距離時，則限制該機械手臂的運作速度，且當該檢測距離小于該較小控制距離時，則再次限制該機械手臂的運作速度。

8.如權利要求7所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中還檢測出一檢測速度，該檢測速度為該受測裝置接近該感測裝置的速度；當該檢測速度大于預定的一較小控制速度時，則限制該機械手臂的運作速度，且當該檢測速度大于預定的一較大控制速度時，則再次限制該機械手臂的運作速度。

9.如權利要求7所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中限制該機械手臂的運作速度的方式是將該機械手臂的運作速度限制在預定的一較大限制速度以下；該步驟b中再次限制該機械手臂的運作速度的方式是使該機械手臂停止運作，或者將該機械手臂的運作速度限制在預定的一較小限制速度以下。

10.如權利要求1所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中限制該機械手臂的運作速度的方式是使該機械手臂停止運作，或者將該機械手臂的運作速度限制在預定的一限制速度以下。