[發明專利]一種基于變系數α-β濾波器的目標跟蹤方法與跟蹤系統

有效

• 申請號: 201410315478.3
• 申請日: 2014-07-03
• 公開（公告）號: CN104063615A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 劉宗香;謝維信;李良群;李麗娟
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 陳健

1.一種基于變系數α-β濾波器的目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：根據前一時刻的目標矩及狄拉克項，預測前一時刻已經存在的目標在當前時刻的目標矩及狄拉克項，并為當前時刻新生的目標指定相應的目標矩及狄拉克項；

步驟S2：根據預測的前一時刻已經存在的目標在當前時刻的目標矩及狄拉克項、當前時刻新生目標的目標矩及狄拉克項以及當前時刻的位置測量確定更新的狄拉克項；

步驟S3：對更新的狄拉克項進行裁減與合并，得到當前時刻的目標矩及狄拉克項；并將當前時刻的目標矩及狄拉克項作為下一時刻遞歸的輸入；

步驟S4：根據當前時刻的目標矩及狄拉克項，提取權重系數大于第一閾值的狄拉克項作為當前時刻的輸出，并將所輸出狄拉克項中的目標狀態值為當前時刻一個目標的狀態值。

2.根據權利要求1所述的一種基于變系數α-β濾波器的目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟S1中，以k-1表示前一時刻，以k表示當前時刻；

前一時刻的狄拉克項為i＝1,2,…,J_k-1，其中，表示前一時刻第i個狄拉克項的權重系數，表示前一時刻第i個狄拉克項的目標狀態值，J_k-1表示前一時刻狄拉克項的數目，i為索引號，取值為1至J_k-1；表示第i個狄拉克項對應的新生狄拉克項產生的時間；

前一時刻的目標矩為其中，δ表示狄拉克分布，x表示目標的狀態；

所述步驟S1具體包括下述步驟：

根據前一時刻目標矩p_k-1(x)及狄拉克項預測前一時刻已經存在的目標在當前時刻的狄拉克項i＝1,2,…,J_k-1；其中，表示第i個預測的狄拉克項的權重系數，表示第i個預測的狄拉克項的目標狀態值，表示第i個預測的狄拉克項對應的新生狄拉克項產生的時間，并且wk|k-1i=pskwk-1i,mk|k-1i=Fk-1mk-1i,tk|k-1i=tk-1i,]]>其中，F_k-1為狀態轉移矩陣，p_sk為目標幸存的概率；預測的目標矩p_k|k-1(x)為

指定當前時刻新生目標的狄拉克項為＝1,2,…,J_γk，新生目標的目標矩為其中，表示新生的狄拉克項的權重系數，表示新生的狄拉克項的目標狀態值，表示新生狄拉克項產生的時間，J_γk為新生狄拉克項的個數，i為索引號，并且t表示當前時刻的時間。