[發明專利]一種噴水推進裝置轉舵噴嘴控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201410311563.2
• 申請日: 2014-07-02
• 公開（公告）號: CN104108461A
• 公開（公告）日: 2014-10-22
• 發明（設計）人: 胡軍;趙麗雄;陳利鵬;池飛飛
• 申請（專利權）人: 武漢船用機械有限責任公司
• 主分類號: B63H25/46
• 分類號: B63H25/46;B63H25/52;B63H25/06
• 代理公司: 武漢荊楚聯合知識產權代理有限公司 42215
• 代理人: 劉牧

1.一種噴水推進裝置轉舵噴嘴控制系統，包括控制指令獲取模塊（1）、噴嘴位置檢測模塊（2）、控制器（3）、轉舵噴嘴驅動裝置（4），其特征在于：所述控制指令獲取模塊（1）、噴嘴位置檢測模塊（2）的輸入端分別與轉舵控制手柄（5）、轉舵噴嘴（6）相連接，控制指令獲取模塊（1）、噴嘴位置檢測模塊（2）的輸出端均與控制器（3）的輸入端相連接，控制器（3）的輸出端通過轉舵噴嘴驅動裝置（4）與轉舵噴嘴（6）相連接，且控制指令獲取模塊（1）、控制器（3）均為可編程邏輯控制器。

2.根據權利要求1所述的一種噴水推進裝置轉舵噴嘴控制系統，其特征在于：所述控制指令獲取模塊（1）、控制器（3）均為力士樂BODAS?RC控制器。

3.一種權利要求1所述的噴水推進裝置轉舵噴嘴控制系統的控制方法，其特征在于：

該方法依次包括以下步驟：

步驟一：控制指令獲取模塊（1）、噴嘴位置檢測模塊（2）分別將實時監測到的轉舵噴嘴目標位置數據、轉舵噴嘴實際位置數據傳輸給控制器（3），再由控制器（3）根據其接收到的監測數據計算出轉舵噴嘴目標位置與轉舵噴嘴實際位置的差值e，并根據差值e的正負及絕對值大小確定轉舵噴嘴（6）的運動方向及行程；

步驟二：控制器（3）向轉舵噴嘴驅動裝置（4）發出轉舵噴嘴（6）的運動方向及行程控制指令，隨后轉舵噴嘴驅動裝置（4）根據該控制指令控制轉舵噴嘴（6）的運動。

4.根據權利要求3所述的一種噴水推進裝置轉舵噴嘴控制系統的控制方法，其特征在于：

步驟一中，所述根據差值e的正負及絕對值大小確定轉舵噴嘴（6）的運動方向和運動行程是指：

當|e|≤E時，轉舵噴嘴無需運動；

當|e|＞E且e＞0時，轉舵噴嘴上升|e|；

當|e|＞E且e＜0時，轉舵噴嘴下降|e|；

其中，E為系統最大允許控制誤差。