[發(fā)明專利]一種基于諧波傳動減速的小型伺服定位轉(zhuǎn)臺有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410311384.9 | 申請日： | 2014-07-02 |
| 公開（公告）號： | CN104102232A | 公開（公告）日： | 2014-10-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 仲啟亮;黃伯超 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京機(jī)械設(shè)備研究所 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 中國航天科工集團(tuán)公司專利中心 11024 | 代理人： | 岳潔菱 |
| 地址： | 100854 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 諧波 傳動 減速 小型 伺服 定位 轉(zhuǎn)臺 | ||
1.一種基于諧波傳動減速的小型伺服定位轉(zhuǎn)臺，包括：底座（1）、轉(zhuǎn)臺主體（9）、旋轉(zhuǎn)支架（8）、運(yùn)動控制與通訊電路（11）板、水平伺服電機(jī)（2）、水平限位開關(guān)（10）、水平光電碼盤（15）、俯仰伺服電機(jī)（6）、俯仰光電碼盤（12）和俯仰限位開關(guān)（13），其特征在于還包括：水平諧波傳動組件（23）、俯仰諧波傳動組件（18）、滑動軸承（25）、輸入同步帶輪（7）、輸出同步帶輪（3）、同步帶（4）、左深溝球軸承（16）、右深溝球軸承（21）、水平傳動軸（24）、俯仰左軸（17）、俯仰右軸（22）、電機(jī)安裝支架（5）、無線收發(fā)器（14）、水平伺服驅(qū)動卡（19）和俯仰伺服驅(qū)動卡（20）；所述水平諧波傳動組件（23），包括：波形發(fā)生器A（26）、柔輪A（27）和鋼輪A（28）；所述俯仰諧波傳動組件（18），包括：波形發(fā)生器B（29）、柔輪B（30）和鋼輪B（31）；水平伺服電機(jī)（2）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并與轉(zhuǎn)臺主體（9）螺釘安裝，水平伺服電機(jī)（2）的輸出軸與水平傳動軸（24）通過鍵連接，水平傳動軸（24）與波形發(fā)生器A（26）鍵連接，鋼輪A（28）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并通過滑動軸承（25）連接，水平限位開關(guān)（10）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并與轉(zhuǎn)臺主體（9）螺釘連接，水平光電碼盤（15）與水平伺服電機(jī)（2）頂部螺釘連接；俯仰伺服電機(jī)（6）與電機(jī)安裝支架（5）螺釘連接，電機(jī)安裝支架（5）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并與其螺釘連接，俯仰光電碼盤（12）與俯仰伺服電機(jī)（6）頂部螺釘連接，俯仰電機(jī)輸出軸與輸入同步帶輪（7）通過鍵連接，輸入同步帶輪（7）與輸出同步帶輪（3）通過同步帶（4）連接，輸出同步帶輪（3）與俯仰左軸（17）通過鍵連接，俯仰左軸（17）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并通過左深溝球軸承（16）連接，同時(shí)俯仰左軸（17）與波形發(fā)生器B（29）鍵連接，鋼輪B（31）與旋轉(zhuǎn)支架（8）螺釘連接，俯仰右軸（22）與旋轉(zhuǎn)支架（8）通過右深溝球軸承（21）連接，右深溝球軸承（21）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上，俯仰限位開關(guān)（13）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并與轉(zhuǎn)臺主體（9）螺釘連接，水平伺服驅(qū)動卡（19）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并與轉(zhuǎn)臺主體（9）螺釘連接，俯仰伺服驅(qū)動卡（20）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并與轉(zhuǎn)臺主體（9）螺釘連接，運(yùn)動控制與通訊電路（11）板置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并與轉(zhuǎn)臺主體（9）螺釘連接，無線收發(fā)器（14）置于轉(zhuǎn)臺主體（9）上并與轉(zhuǎn)臺主體（9）螺釘連接；
轉(zhuǎn)臺工作時(shí)，運(yùn)動控制與通訊電路（11）板通過無線收發(fā)器（14）先接收位置控制指令，指令分解后分別發(fā)送到水平伺服驅(qū)動卡（19）和俯仰伺服驅(qū)動卡（20），水平伺服驅(qū)動卡（19）接收指令后驅(qū)動水平伺服電機(jī)（2）帶動波形發(fā)生器A（26）旋轉(zhuǎn)，波形發(fā)生器A（26）通過柔輪A（27）帶動鋼輪A（28）旋轉(zhuǎn)，鋼輪A（28）進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)臺主體（9）水平旋轉(zhuǎn)；俯仰伺服驅(qū)動卡（20）接收指令后驅(qū)動俯仰伺服電機(jī)（6）旋轉(zhuǎn)，俯仰伺服電機(jī)（6）帶動輸入同步帶輪（7）旋轉(zhuǎn)，并通過同步帶（4）帶動輸出同步帶輪（3）旋轉(zhuǎn)，輸出同步帶輪（3）通過俯仰左軸（17）帶動波形發(fā)生器B（29）旋轉(zhuǎn)，波形發(fā)生器B（29）通過柔輪B（30）帶動鋼輪B（31）旋轉(zhuǎn)，鋼輪B（31）進(jìn)而帶動旋轉(zhuǎn)支架（8）做俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。
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