[發明專利]一種新型機械手

無效

• 申請號: 201410309134.1
• 申請日: 2014-06-30
• 公開（公告）號: CN104084949A
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發明（設計）人: 鄧小林
• 申請（專利權）人: 梧州學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 廣州市越秀區海心聯合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 黃為;蔡國

技術領域

本發明涉及一種新型機械手，尤其涉及一種并聯機械手。

背景技術

對于傳統機械手而言，一般都是采用串聯拓撲結構來實現其搬運動作，其結構由固定基座、繪制腰部，主動大臂、從動小臂、碗部關節以及抓舉手部組成。這種傳統的機械手雖然在工業制造、農業生產、食品加工等各種領域得到了很廣闊的應用，但其存在不平穩、搬運較慢、抗壓強度低和自重受載能力弱等缺陷。因此有必要設計一種新型的機械手，以實現更加平穩、快速的搬運過程。

發明內容

本發明的目的是提供一種新型機械手，能夠平穩、快速的完成搬運過程，提高了搬運效率。

為實現上述目的，本發明提供一種新型機械手，包括由上而下依次設置的進給驅動機構、聯動驅動機構和執行機構；所述進給驅動機構包括水平支架、安裝在水平支架上的進給滑塊、以及用以驅動進給滑塊沿支架移動的第一驅動裝置，所述第一驅動裝置安裝在支架上；所述聯動驅動機構包括兩個第二驅動裝置、以及呈上下設置的兩組臂桿和一個動平臺，所述第二驅動裝置固定在所述進給滑塊上，所述的兩組臂桿的一端活動連接至所述進給滑塊并連接至相應的第二驅動裝置，所述的兩組臂桿的另一端活動連接至所述動平臺；所述執行機構包括呈上下設置的固定板和一對爪指、以及用以驅動該對爪指活動的第三驅動裝置，所述第三驅動裝置和固定板均固定在所述動平臺上。

作為本發明的進一步改進，所述水平支架包括兩個固定塊和兩個導桿，所述的兩個導桿連接在所述的兩個固定塊之間，所述第一驅動裝置固定在其中一個固定塊上，所述進給滑塊可移動的安裝在所述的兩個導桿上。

作為本發明的更進一步改進，所述第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置均為電機，所述第一驅動裝置連接有一絲桿，所述絲桿依次穿置在所述的兩個固定塊和進給滑塊上并且用以聯動所述進給滑塊。

作為本發明的更進一步改進，所述第二驅動裝置固定在所述進給滑塊的一側，所述的兩組臂桿位于所述進給滑塊的另一相對側并且沿所述進給滑塊的豎向中心線對稱設置，各組臂桿包括主動臂桿組、連接支架和從動臂桿組，所述主動臂桿組和從動臂桿組呈上下設置，所述主動臂桿組的一端活動連接至所述進給滑塊并連接至所述第二驅動裝置的輸出軸，所述主動臂桿組的另一端活動連接至所述連接支架，所述從動臂桿組的上端活動連接至所述連接支架，所述從動臂桿組的下端活動連接至所述動平臺。

作為本發明的更進一步改進，所述連接支架由兩個通過連接桿連接的三角板構成，所述主動臂桿組的另一端和所述從動臂桿組的上端均活動連接至所述連接支架的連接桿上。

作為本發明的更進一步改進，所述連接桿有四個，其中三個連接桿位于三角板的三個角落位置，另一個連接桿位于其中兩個連接桿中間，所述主動臂桿組包括平行設置的主動臂和主動臂桿，所述第二驅動裝置的輸出軸連接至所述主動臂，所述從動臂桿組包括兩個平行設置的從動臂桿，所述的主動臂桿和兩個從動臂桿分別活動連接至分布在三角板三個角落位置的連接桿上，所述主動臂活動連接至該另一個連接桿上。

作為本發明的更進一步改進，各所述從動臂桿包括兩個平行設置的從動桿，所述的兩個從動桿之間通過多個橫桿連接，各從動臂桿的兩個從動桿均位于相應的三角板的外側。

作為本發明的更進一步改進，所述動平臺由水平部和兩個朝下傾斜部構成，所述的兩個朝下傾斜部連接在所述水平部的兩端且對稱設置，所述的第三驅動裝置和固定板分別固定在所述水平部的上下兩側，各所述從動臂桿組的兩個從動臂桿的下端活動連接至相應的朝下傾斜部的兩端。

作為本發明的更進一步改進，所述第三驅動裝置和所述固定板分別固定在所述動平臺的上下兩側，所述執行機構還包括兩個齒輪桿和兩個導向桿，所述的兩個齒輪桿的上端連接至所述第三驅動裝置和所述固定板，所述的兩個齒輪桿的下端活動連接至相應的爪指的上端，所述導向桿的上端活動連接至所述固定板，所述導向桿的下端活動連接至相應的爪指的中部。

作為本發明的更進一步改進，各所述爪指上設有弧形夾片。