[發明專利]自動貼裝系統

有效

• 申請號: 201410307703.9
• 申請日: 2014-06-30
• 公開（公告）號: CN104394656B
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 王文會;王立代;王文方
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: H05K3/30
• 分類號: H05K3/30
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201
• 代理人: 張大威

1.一種自動貼裝系統，其特征在于，包括：

上料機構，所述上料機構包括上料平臺，所述上料平臺上設有工位，所述工位用于放置工件，其中，所述上料平臺上設有多個工位，所述多個工位可一一對應地預置同一規格的工件；

工件取貼機構，所述工件取貼機構包括吸盤和負壓系統，所述吸盤用于取/放所述工件，所述吸盤設有特定規格的點陣孔，所述負壓系統與所述吸盤相連，所述負壓系統通過所述點陣孔控制所述吸盤以氣壓原理的方式吸/放所述工件，并且所述吸盤可為圓形或矩形，所述點陣孔也可為圓形、矩形或其他形狀，所述點陣孔以所述吸盤的中心向所述吸盤的邊緣擴散且所述點陣孔的孔徑沿所述吸盤的中心向所述吸盤的邊緣延伸的方向逐漸減小；

吸盤驅動機構，所述吸盤驅動機構用于驅動所述吸盤運動；

圖像采集器，所述圖像采集器用于采集工件圖像；以及

控制器，所述控制器分別與所述工件取貼機構、所述吸盤驅動機構和所述圖像采集器相連，所述控制器用于對所述負壓系統進行控制以使所述吸盤吸/放所述工件，并對所述圖像采集器采集的工件圖像進行校正，以及根據校正后的工件圖像與目標位置圖形之間的偏差量和偏差角度控制所述吸盤驅動機構平移和旋轉，直至所述工件移動到目標方位時，控制吸盤上下運動，實現對工件的貼裝，其中，所述控制器用于：對所述工件圖像進行失真補償校正；根據預制的模板對目標位置圖形進行幾何匹配以得到所述模板與目標位置圖形的第一偏差角度與第一中心點坐標；根據預制的模板對所述工件圖像進行幾何匹配以得到所述模板與工件圖像的第二偏差角度與第二中心點坐標；比較所述第一偏差角度與第二偏差角度以及比較所述第一中心點坐標與第二中心點坐標以得到工件需要旋轉的角度和移動的位移；根據所述工件需要旋轉的角度和移動的位移控制所述吸盤驅動機構平移和旋轉，直至所述工件移動到目標方位；控制所述吸盤上下運動，實現對工件的貼裝。

2.根據權利要求1所述的自動貼裝系統，其特征在于，所述上料機構還包括：上料機構驅動器，所述上料機構驅動器用于驅動所述上料平臺旋轉和升降。

3.根據權利要求1所述的自動貼裝系統，其特征在于，所述負壓系統包括：

大功率風機；

閥門，所述閥門設置在所述大功率風機的進氣口，所述閥門用于氣路切換；

氣管，所述氣管的一端與所述閥門相連，所述氣管的另一端與所述吸盤相連。

4.根據權利要求3所述的自動貼裝系統，其特征在于，所述負壓系統還包括：

消音器，所述消音器設置于所述大功率風機的出氣口端，以降低所述大功率風機的工作噪音。

5.根據權利要求1所述的自動貼裝系統，其特征在于，所述吸盤驅動機構包括：

電機，所述電機用于驅動所述吸盤平移和旋轉；和

氣缸或絲杠滑臺，所述氣缸或絲杠滑臺用于驅動所述吸盤升降。

6.根據權利要求1所述的自動貼裝系統，其特征在于，所述工件取貼機構還包括：緩沖裝置，所述緩沖裝置設置在所述吸盤上，用于在所述吸盤取/放工件時，避免所述吸盤與所述上料平臺和貼裝臺板發生剛性接觸。

7.根據權利要求1-6任一項所述的自動貼裝系統，其特征在于，還包括：

照明燈，所述照明燈用于為所述圖像采集器采集工件圖像提供拍照環境；以及

背景板，所述背景板用于為所述圖像采集器采集工件圖像提供背景。