[發(fā)明專利]面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410306208.6
• 申請日: 2014-06-30
• 公開（公告）號: CN104198270A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱立國;馮敏山;黃遠(yuǎn)燦;李金學(xué);魏戌
• 申請（專利權(quán)）人: 中國中醫(yī)科學(xué)院望京醫(yī)院
• 主分類號: G01N3/02
• 分類號: G01N3/02
• 代理公司: 北京匯智英財專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11301
• 代理人: 潘光興

1.一種面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于包括：

底座，設(shè)有供連接脊柱下端部的下夾具；

串聯(lián)加載裝置，設(shè)有X軸部、Y軸部和Z軸部，X軸部設(shè)有供連接脊柱上端部的上夾具，以及提供繞X軸旋轉(zhuǎn)來模擬脊柱側(cè)屈動作的側(cè)屈機(jī)構(gòu)電機(jī)機(jī)構(gòu)，側(cè)屈機(jī)構(gòu)電機(jī)機(jī)構(gòu)的輸出軸連接上夾具，Y軸部設(shè)有提供X軸部繞Y軸旋轉(zhuǎn)來模擬脊柱屈曲動作的屈曲機(jī)構(gòu)電機(jī)機(jī)構(gòu)，屈曲機(jī)構(gòu)電機(jī)機(jī)構(gòu)的輸出軸連接X軸部，Z軸部設(shè)有提供Y軸部繞Z軸旋轉(zhuǎn)來模擬脊柱旋轉(zhuǎn)動作的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電機(jī)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電機(jī)機(jī)構(gòu)的輸出軸連接Y軸部；以及

并聯(lián)補償裝置，設(shè)有靜平臺、動平臺和多組連桿機(jī)構(gòu)，每組連桿機(jī)構(gòu)設(shè)有一個驅(qū)動電機(jī)、一個驅(qū)動桿和四個隨動桿，驅(qū)動電機(jī)設(shè)于靜平臺，驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動連接驅(qū)動桿的第一端，驅(qū)動桿的第二端與四個隨動桿中的第一隨動桿的中部樞轉(zhuǎn)連接，四個隨動桿構(gòu)成一個鉸接平行四邊形機(jī)構(gòu)，四個隨動桿中的第二隨動桿與第一隨動桿平行設(shè)置，第二隨動桿的中部樞轉(zhuǎn)連接動平臺，動平臺與串聯(lián)加載裝置的Z軸部連接，并提供Z軸部在三維空間的平移來模擬脊柱在旋轉(zhuǎn)、屈曲和側(cè)屈動作中所產(chǎn)生的位移。

2.如權(quán)利要求1所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：

所述并聯(lián)補償裝置采用Delta并聯(lián)機(jī)器人，三組所述連桿機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置，驅(qū)動電機(jī)的外殼通過電機(jī)支座設(shè)于靜平臺，靜平臺上設(shè)有三個電機(jī)驅(qū)動器，各該電機(jī)驅(qū)動器分別與一個該驅(qū)動電機(jī)電連接，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸穿設(shè)固定于電機(jī)聯(lián)軸器的中心孔，電機(jī)聯(lián)軸器的法蘭面與諧波減速器的波發(fā)生器連接，諧波減速器的柔輪與驅(qū)動軸的第一端連接，諧波減速器的鋼輪通過法蘭連接到靜平臺，驅(qū)動軸穿設(shè)于兩個深溝球軸承與一個脹緊套的內(nèi)圈，兩個深溝球軸承的外圈與靜平臺連接，脹緊套的外圈與所述驅(qū)動桿的第一端固定連接。

3.如權(quán)利要求2所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：

所述并聯(lián)補償裝置還設(shè)有與電機(jī)驅(qū)動器電連接的旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器的輸入軸通過旋轉(zhuǎn)編碼器的聯(lián)軸器與驅(qū)動軸的第二端連接，旋轉(zhuǎn)編碼器的殼體通過碼盤基座與靜平臺剛性連接。

4.如權(quán)利要求2所述的面向中醫(yī)手法的串并混聯(lián)脊柱三維自動化加載裝置，其特征在于：

所述并聯(lián)補償裝置還設(shè)有限位柱，限位柱設(shè)于靜平臺，驅(qū)動桿設(shè)有腰形槽，限位柱活動性限位于腰形槽中；

和/或

所述并聯(lián)補償裝置的靜平臺上還設(shè)有與電機(jī)驅(qū)動器電連接的霍爾傳感器，驅(qū)動桿上的預(yù)定位置設(shè)有盲孔，盲孔中設(shè)有與霍爾傳感器相對應(yīng)的電磁鐵。