[發(fā)明專利]一種基于Beamlet變換的車道線檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410305527.5
• 申請(qǐng)日: 2014-06-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104063869A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京通用電器有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 徐文權(quán)

1.一種基于Beamlet變換的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，讀取車載攝像機(jī)拍攝的圖像作為原始彩色圖像，將原始彩色圖像轉(zhuǎn)化成灰度圖像；

步驟二，使用直方圖均衡方法對(duì)灰度圖像進(jìn)行增強(qiáng)；

步驟三，采用基于小波變換的平滑處理方法，對(duì)增強(qiáng)后的灰度圖像進(jìn)行平滑，以去除噪聲；

步驟四，對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理之后，用大津法對(duì)步驟三得到的圖像進(jìn)行二值化處理，得到二值圖像；

步驟五，使用Beamlet變換對(duì)二值圖像進(jìn)行車道線邊緣檢測(cè)，具體步驟如下：

1)分塊：選取一定的尺度s，將步驟四得到的二值圖像進(jìn)行二進(jìn)分塊；

2)建立小線基：對(duì)每個(gè)二進(jìn)分塊，小線為連接不在同一邊上的任意兩個(gè)頂點(diǎn)的直線段，記錄下每個(gè)小線上像素點(diǎn)的坐標(biāo)以及小線的長(zhǎng)度；

3)Beamlet變換：分別計(jì)算每個(gè)小線的Beamlet變換系數(shù)，并保存每個(gè)方塊中小線系數(shù)的最大值及對(duì)應(yīng)的小線；

4)閾值化：設(shè)定閾值Th，閾值Th的范圍為0＜Th≤1，若上述步驟3)保存的小線系數(shù)＞Th，則保留該小線；

5)計(jì)算小線的方向：分別計(jì)算每個(gè)小線在x，y方向上的距離變化，由此得到用角度表示的小線方向；

6)分析連通性：設(shè)定角度差閾值為1°，距離差閾值為2像素，對(duì)于步驟4)保留的小線，對(duì)每個(gè)二進(jìn)分塊的八個(gè)鄰域分塊進(jìn)行檢測(cè)，滿足條件的則連接，遍歷所有二進(jìn)分塊，得到最終車道線檢測(cè)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Beamlet變換的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，步驟五的步驟3)中，

Beamlet變換T_g(b)的計(jì)算公式為：

Tg(b)=∫bg(x(l))dl,b∈BE---(1)]]>

其中，B_E是小線集，b是一個(gè)小線，x(l)沿小線方向上的一個(gè)單位長(zhǎng)度路徑，l是小線的單位長(zhǎng)度，g(x(l))是一個(gè)連續(xù)函數(shù)；

對(duì)離散的數(shù)字圖像，函數(shù)g定義為在小線b上的像素點(diǎn)灰度值g(x,y)的和值，則：

Tg(b)=Σ(x,y)∈bg(x,y)---(2)]]>

Beamlet的系數(shù)定義為：

T(b)＝T_g(b)/L(b) (3)

其中，L(b)為小線的長(zhǎng)度。