[發明專利]基于Xtion攝像機的室內機器人視覺里程計實現方法有效
| 申請號： | 201410301943.8 | 申請日： | 2014-06-28 |
| 公開（公告）號： | CN104121902B | 公開（公告）日： | 2017-01-25 |
| 發明（設計）人： | 何炳蔚;鄒誠;林昌;劉麗萍 | 申請（專利權）人： | 福州大學 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C22/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 福州元創專利商標代理有限公司35100 | 代理人： | 蔡學俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 xtion 攝像機 室內 機器人 視覺 里程計 實現 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于Xtion攝像機的室內機器人視覺里程計實現方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟S01：通過安裝在機器人上的Xtion攝像機對機器人前方的視場進行信息采集，獲取空間點的RGB信息和三維坐標信息；
步驟S02：利用SIFT特征匹配算法并結合空間點的PFH三維特征，對Xtion所采集到相鄰兩幅圖像間的特征點進行匹配；
步驟S03：使用RANSAC剔除匹配中的誤匹配點；
步驟S04：獲得前后相鄰兩幀圖像的匹配點其中上角標p代表前一幀圖像，c代表后一幀圖像，i為匹配點數目；建立方程組
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