[發明專利]一種基于可見光的室內定位方法及系統有效
| 申請號： | 201410299901.5 | 申請日： | 2014-06-26 |
| 公開（公告）號： | CN104048661B | 公開（公告）日： | 2017-09-29 |
| 發明（設計）人： | 胡益清;熊焰;黃文超;王行甫 | 申請（專利權）人： | 中國科學技術大學 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京凱特來知識產權代理有限公司11260 | 代理人： | 鄭立明,鄭哲 |
| 地址： | 230026 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 可見光 室內 定位 方法 系統 | ||
1.一種基于可見光的室內定位方法，其特征在于，該方法包括：
實時探測在室內行走時的光照強度及相對運動信息；
當某一時刻探測到的光照強度S大于閾值時，結合室內地圖構建一個三維空間并初始化分布若干粒子來模擬用戶的當前位置；再根據當前相對運動信息及光照強度模型計算每一粒子對應的光照強度，并與所述光照強度S相比較，根據比較結果確定每一粒子的權值；
以所述初始化分布的若干粒子為圓心構建半徑為行走過步長r-R的圓環，在其中生成新的粒子來表示行走軌跡，并計算每一新粒子的權值；設置一權值門限，刪除權值小于所述權值門限的粒子；根據預設的判斷機制從剩余的粒子中找出與當前位置對應的粒子，從而實現室內定位；
其中，所述根據當前相對運動信息及光照強度模型計算每一粒子對應的光照強度包括：
將粒子的三維坐標及當前相對運動信息帶入光照強度模型中進行計算，獲得每一粒子對應的光照強度；
具體的：每一粒子對應的光照強度受到4個光源的影響，根據每一粒子的三維坐標及當前相對運動信息計算每一光源相對于該粒子的輻射角φ，相對于該粒子平面光線的入射角θ，每一光源到該粒子的距離d；
帶入下述公式計算每一光源光照強度系數L0：
再結合每一光源光照強度系數L0來計算每一粒子對應的光照強度La：
其中，i＝1，2，3，4；θ0與δ為常量；
所述計算每一新粒子的權值包括：
根據新粒子的三維坐標、當前相對運動信息及光照強度模型計算每一新粒子對應的光照強度，并與光照強度S相比較來確定理論權值；
將該新粒子對應的理論權值與其父粒子的權值相乘，將相乘結果作為該新粒子的權值；
所述根據預設的判斷機制從剩余的粒子中找出與當前位置對應的粒子，從而實現室內定位包括：
當剩余粒子所處的空間區域小于設定的最小區域閾值，則將該空間區域作為用戶當前所處位置；
當剩余粒子中某一粒子的權值大于預設值時，將該粒子的位置作為用戶當前所處位置；
當用戶行走的距離超過最大行走距離時，將權重最高的粒子的位置作為用戶當前所處位置。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于中國科學技術大學，未經中國科學技術大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201410299901.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
