[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛以及車輛控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410294187.0
• 申請日: 2010-05-26
• 公開（公告）號: CN104149786A
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 青木宏文;安田浩志
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08;G01S13/93;G08G1/16;B60T8/1755
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 賀月嬌;楊曉光

1.一種車輛控制裝置，其通過使用車輛與存在于所述車輛外部并能夠由所述車輛的駕駛者感知的感知對象之間的實(shí)際相對距離和實(shí)際相對速度作為輸入值而控制所述車輛，其特征在于：

基于反映感知相對比率的控制值而控制所述車輛，所述感知相對比率為感知相對距離與所述實(shí)際相對速度和感知相對速度中的一者之間的比率，所述感知相對距離是與所述實(shí)際相對距離對應(yīng)的物理量并且是所述車輛與由所述駕駛者感知的所述感知對象之間的相對距離，所述感知相對速度是與所述實(shí)際相對速度對應(yīng)的物理量并且表示所述車輛與由所述駕駛者感知的所述感知對象之間的相對速度，其中

所述感知相對距離小于所述實(shí)際相對距離，所述實(shí)際相對距離越長，所述感知相對距離與所述實(shí)際相對距離相差的量越大。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的車輛控制裝置，其中所述控制值與在所述車輛的控制中的控制時序和控制量中的至少一者相關(guān)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2的車輛控制裝置，其中如果所述控制值與所述控制時序相關(guān)，則在所述感知相對比率超過閾值時開始對所述車輛的控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求3的車輛控制裝置，其中基于所述駕駛者和所述車輛的行駛環(huán)境中的至少一者而設(shè)定所述閾值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的車輛控制裝置，其中如果基于所述駕駛者而設(shè)定所述閾值，則基于在對所述車輛中提供的由所述駕駛者操作的操作對象進(jìn)行操作時發(fā)生的所述實(shí)際相對距離和所述實(shí)際相對速度而設(shè)定所述閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1的車輛控制裝置，其中通過使用下式(1)獲得所述感知相對距離：

Ds＝Drⁿ…(1)

其中Ds為所述感知相對距離，Dr為所述實(shí)際相對距離，且n在0<n<1的范圍內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6的車輛控制裝置，其中在所述式(1)中，n在0.7≤n≤0.8的范圍內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1的車輛控制裝置，其中通過使用下式(2)獲得所述感知相對距離：

Ds＝αlog(Dr/D0)…(2)

其中Ds為所述感知相對距離，Dr為所述實(shí)際相對距離，D0是作為所述感知對象向所述車輛接近時所述車輛的所述駕駛者所不能接受的極限值的最大相對距離，且α為常數(shù)。

9.一種車輛，其包括根據(jù)權(quán)利要求1到8中任一項的車輛控制裝置，所述車輛進(jìn)一步適于基于該車輛與位于該車輛前方并能夠由該車輛的駕駛者感知的其他車輛之間的實(shí)際相對距離而進(jìn)行碰撞避免/減輕控制，所述碰撞避免/減輕控制至少避免該車輛與所述其他車輛碰撞以及減輕在所述碰撞發(fā)生時的沖擊，所述車輛的特征在于：

與在所述實(shí)際相對距離相對短時相比，在所述實(shí)際相對距離相對長時更容易開始所述碰撞避免/減輕控制。

10.一種車輛控制方法，其通過使用車輛與存在于所述車輛外部并能夠由所述車輛的駕駛者感知的感知對象之間的實(shí)際相對距離和實(shí)際相對速度作為輸入值而控制車輛，其特征在于包括：

基于反映感知相對比率的控制值而控制所述車輛，所述感知相對比率為感知相對距離與所述實(shí)際相對速度和感知相對速度中的一者之間的比率，所述感知相對距離是與所述實(shí)際相對距離對應(yīng)的物理量并且是所述車輛與由所述駕駛者感知的所述感知對象之間的相對距離，所述感知相對速度是與所述實(shí)際相對速度對應(yīng)的物理量并且表示所述車輛與由所述駕駛者感知的所述感知對象之間的相對速度，其中

所述感知相對距離小于所述實(shí)際相對距離，所述實(shí)際相對距離越長，所述感知相對距離與所述實(shí)際相對距離相差的量越大。