[發明專利]一體化機器人伺服自動涂膠系統及其方法有效
| 申請號： | 201410293244.3 | 申請日： | 2014-06-25 |
| 公開（公告）號： | CN104069986B | 公開（公告）日： | 2018-04-17 |
| 發明（設計）人： | 張建政;孔萌;周翔;張海森 | 申請（專利權）人： | 上海發那科機器人有限公司 |
| 主分類號： | B05C5/02 | 分類號： | B05C5/02;B05D1/26;B05B13/04 |
| 代理公司： | 上海申新律師事務所31272 | 代理人： | 朱俊躍 |
| 地址： | 201906 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一體化 機器人 伺服 自動 涂膠 系統 及其 方法 | ||
1.一種包括一體化機器人伺服自動涂膠系統的涂條形膠方法，其特征在于，
包括一體化機器人伺服自動涂膠系統，所述一體化機器人伺服自動涂膠系統包括機器人及其控制單元、膠槍單元、供膠泵單元和供氣單元，所述機器人及其控制單元與所述膠槍單元連接，所述膠槍單元設于所述機器人及其控制單元上，所述供膠泵單元與所述膠槍單元連接，所述供氣單元分別與所述膠槍單元和供膠泵單元連接；
所述機器人及其控制單元包括機器人本體、控制單元和機器人驅動，所述控制單元包括與控制主板相連的機器人控制單元和附加軸控制器，所述機器人本體與所述機器人控制單元相連；
所述膠槍單元包括驅動馬達、膠槍本體和涂膠針頭，所述附加軸控制器與所述驅動馬達連接，所述驅動馬達驅動所述膠槍本體出膠，所述膠槍本體與所述涂膠針頭可拆連接；
涂條形膠方法如下：
步驟1，開啟一體化機器人伺服自動涂膠系統，并進行準備工作；
步驟2，所述控制單元編寫涂膠程序，并建立所述機器人本體的運行速度和膠槍單元驅動馬達轉速之間的映射關系；
步驟3，所述控制單元控制所述機器人本體、膠槍單元執行涂膠；
步驟4，當運行至涂膠終點，結束涂膠；
所述步驟3中所述控制單元控制所述機器人本體的運行速度，并根據所述步驟2的映射關系控制所述膠槍單元驅動馬達的轉速；
所述步驟2中涂膠程序為涂條形膠程序，所述涂條形膠程序包括預涂膠、涂膠和回吸，所述涂條形膠程序中的涂膠中的膠槍單元驅動馬達的轉速對應于所述機器人本體的運行速度；
所述步驟3中，執行的涂膠階段依次包括第一階段、第二階段、第三階段、第四階段和第五階段；
在所述第一階段中，所述機器人本體勻速運動，所述驅動馬達靜止；在所述第二階段中，所述機器人本體減速為零，所述驅動馬達快速加速到一定速度并進入預涂膠階段；
在所述第三階段中，所述機器人本體加速運動，此時所述驅動馬達的轉速高于涂膠中驅動馬達的轉速；
在所述第四階段中，所述驅動馬達快速減速到與所述機器人本體對應的涂膠速度；
在所述第五階段中，所述機器人本體進行涂膠，所述機器人本體的運行速度與所述驅動馬達的運行速度對應；
所述步驟4中，所述機器人本體的結束涂膠階段包括第六階段、第七階段、第八階段和第九階段；
在所述第六階段中，所述機器人本體減速，所述驅動馬達快速減速；在所述第七階段中，所述機器人本體繼續減速至零，所述驅動馬達反轉到一定速度；
在所述第八階段中，所述機器人本體加速到一定速度；所述驅動馬達減速到零；
在所述第九階段中，所述機器人本體把所述膠槍單元從涂膠位置移動開來，所述膠槍單元關槍。
2.一種包括一體化機器人伺服自動涂膠系統的涂點膠方法，其特征在于，
包括一體化機器人伺服自動涂膠系統，所述一體化機器人伺服自動涂膠系統包括機器人及其控制單元、膠槍單元、供膠泵單元和供氣單元，所述機器人及其控制單元與所述膠槍單元連接，所述膠槍單元設于所述機器人及其控制單元上，所述供膠泵單元與所述膠槍單元連接，所述供氣單元分別與所述膠槍單元和供膠泵單元連接；
所述機器人及其控制單元包括機器人本體、控制單元和機器人驅動，所述控制單元包括與控制主板相連的機器人控制單元和附加軸控制器，所述機器人本體與所述機器人控制單元相連；
所述膠槍單元包括驅動馬達、膠槍本體和涂膠針頭，所述附加軸控制器與所述驅動馬達連接，所述驅動馬達驅動所述膠槍本體出膠，所述膠槍本體與所述涂膠針頭可拆連接；
涂點膠方法如下：
步驟1，開啟一體化機器人伺服自動涂膠系統，并進行準備工作；
步驟2，所述控制單元編寫涂膠程序，并建立所述機器人本體的運行速度和膠槍單元驅動馬達轉速之間的映射關系；
步驟3，所述控制單元控制所述機器人本體、膠槍單元執行涂膠；
步驟4，當運行至涂膠終點，結束涂膠；
所述步驟3中所述控制單元控制所述機器人本體的運行速度，并根據所述步驟2的映射關系控制所述膠槍單元驅動馬達的轉速；
所述步驟2中的涂膠程序為涂點膠程序，在所述涂點膠中所述控制單元通過脈沖信號控制所述膠槍單元驅動馬達的轉速；
在所述涂點膠中，當所述機器人本體由非涂膠點至涂膠點時，所述控制單元發出的脈沖信號由低電平轉為高電平，所述膠槍單元驅動馬達的轉速與所述脈沖信號相對應，由靜止轉為快速加速；
所述步驟3中，執行的涂膠階段依次包括第十階段，第十一階段，第十二階段和第十三階段；
在所述第十階段中，所述機器人本體以恒定的速度移動到涂膠點，所述脈沖信號維持低電平，所述驅動馬達靜止；
在所述第十一階段中，所述機器人本體減速，所述脈沖信號進入脈沖躍遷階段，所述驅動馬達快速加速；
在所述第十二階段中，所述膠槍單元打開，所述脈沖信號維持高電平，所述驅動馬達進入涂膠階段；
在所述第十三階段中，所述機器人本體加速到一定運行速度，所述脈沖信號進入下降階段，所述驅動馬達快速減速。
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