[發(fā)明專利]信息處理方法和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410291261.3
• 申請日: 2014-06-25
• 公開（公告）號: CN105335377B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 申浩;李南君
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 安之斐

1.一種信息處理方法，應(yīng)用于一信息處理設(shè)備，在所述信息處理設(shè)備中包含對特定空間環(huán)境預(yù)先創(chuàng)建的三維地圖，處于所述特定空間環(huán)境中的終端設(shè)備能夠根據(jù)所述三維地圖確定自己的位置，所述方法包括如下步驟：

獲取由所述終端設(shè)備拍攝的一圖像；

提取所述圖像中的特征點(diǎn)，獲得用于表征所述特征點(diǎn)的特征描述符；

基于所述終端設(shè)備的位置和所述圖像中的深度信息，獲得所述特征點(diǎn)的三維位置；

確定所述特定空間環(huán)境中的最小空間結(jié)點(diǎn)；

根據(jù)所獲得的各特征點(diǎn)的三維位置，確定各特征點(diǎn)所屬的最小空間結(jié)點(diǎn)以進(jìn)行聚類，得到最小空間結(jié)點(diǎn)內(nèi)所包含的所有特征描述符；以及

基于特定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)管理各最小空間結(jié)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理方法，其中所述特定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為八叉樹結(jié)構(gòu)，并且

其中所述特定空間環(huán)境的最小外接立方體為所述八叉樹結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)，然后把該最小外接立方體分割為八個大小相同的第一子立方體作為所述根節(jié)點(diǎn)的八個第一級子節(jié)點(diǎn)，然后分別把八個第一子立方體中的每一個分割為八個大小相同的第二子立方體作為所述第一級子節(jié)點(diǎn)的八個第二級子節(jié)點(diǎn)，重復(fù)這樣的分割直至最小空間結(jié)點(diǎn)為止。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理方法，進(jìn)一步包括：

在獲得的所有特征描述符之中，選擇第一閾值數(shù)量的特征描述符。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的信息處理方法，其中

每一個特征描述符具有相應(yīng)的特征權(quán)重，用于指示特征描述符的特征強(qiáng)度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1到4任意一項(xiàng)所述的信息處理方法，進(jìn)一步包括：

判斷是否存在對于特定結(jié)點(diǎn)需要增加的特征描述符；

如果判斷為是，則分別計(jì)算待增加的特征描述符與所述特定結(jié)點(diǎn)已有的各特征描述符之間的相似度，其中如果相似度大于第二閾值，則認(rèn)為二者相似；

如果在已有的各特征描述符存在與待增加的特征描述符相似的特征描述符，則確定不進(jìn)行增加。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的信息處理方法，進(jìn)一步包括：

判斷是否存在對于特定結(jié)點(diǎn)需要增加的特征描述符；

如果判斷為是，則分別計(jì)算待增加的特征描述符與所述特定結(jié)點(diǎn)已有的各特征描述符之間的相似度，其中如果相似度大于第二閾值，則認(rèn)為二者相似；

如果在已有的各特征描述符不存在與待增加的特征描述符相似的特征描述符，則判斷所述特定結(jié)點(diǎn)處的特征描述符的數(shù)量是否小于第一閾值；

如果判斷為是，則確定進(jìn)行增加；

如果判斷為否，則以待增加的特征描述符替換所述特定結(jié)點(diǎn)已有的各特征描述符中特征權(quán)重最小的特征描述符，并將新增加的特征描述符的權(quán)重設(shè)為初始值。

7.一種信息處理設(shè)備，用于對特定空間環(huán)境預(yù)先創(chuàng)建三維地圖，以便于處于所述特定空間環(huán)境中的終端設(shè)備能夠根據(jù)所述三維地圖確定自己的位置，所述設(shè)備包括：

存儲單元，用于存儲預(yù)先創(chuàng)建的三維地圖；

通信單元，用于獲取由所述終端設(shè)備拍攝的一圖像；

提取單元，用于提取所述圖像中的特征點(diǎn)，獲得用于表征所述特征點(diǎn)的特征描述符；

三維位置確定單元，用于基于所述終端設(shè)備的位置和所述圖像中的深度信息，獲得所述特征點(diǎn)的三維位置；

聚類單元，用于確定所述特定空間環(huán)境中的最小空間結(jié)點(diǎn)，并根據(jù)所述三維位置確定單元獲得的各特征點(diǎn)的三維位置，確定各特征點(diǎn)所屬的最小空間結(jié)點(diǎn)以進(jìn)行聚類，得到最小空間結(jié)點(diǎn)內(nèi)所包含的所有特征描述符；以及

控制單元，使得所述存儲單元基于特定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)管理各最小空間結(jié)點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理設(shè)備，其中所述特定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為八叉樹結(jié)構(gòu)，并且

其中所述特定空間環(huán)境的最小外接立方體為所述八叉樹結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)，然后把該最小外接立方體分割為八個大小相同的第一子立方體作為所述根節(jié)點(diǎn)的八個第一級子節(jié)點(diǎn)，然后分別把八個第一子立方體中的每一個分割為八個大小相同的第二子立方體作為所述第一級子節(jié)點(diǎn)的八個第二級子節(jié)點(diǎn)，重復(fù)這樣的分割直至最小空間結(jié)點(diǎn)為止。