[發(fā)明專利]信息處理方法及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410290779.5
• 申請(qǐng)日: 2014-06-25
• 公開（公告）號(hào): CN105225219B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉國(guó)良;張賀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/33
• 分類號(hào): G06T7/33
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 張振偉;張穎玲

1.一種信息處理方法，應(yīng)用于電子設(shè)備中，所述電子設(shè)備上設(shè)置有采集單元，所述采集單元支持獲取環(huán)境中三維空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息；其特征在于，所述方法包括：

通過所述采集單元獲取第一信息集合及第二信息集合，所述第一信息集合的獲取時(shí)刻早于所述第二信息集合的獲取時(shí)刻，且所述第一信息集合和所述第二信息集合包括的三維坐標(biāo)信息對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)部分相同；

確定所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一變換關(guān)系；

基于所述第一變換關(guān)系，將所述第一信息集合和所述第二信息集合中的三維坐標(biāo)點(diǎn)投射至同一三維坐標(biāo)系中；

獲取預(yù)設(shè)第三信息集合，所述第三信息集合包括所述環(huán)境中特定二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)信息；

將所述三維坐標(biāo)系中的三維空間點(diǎn)投射到二維空間，得到第四信息集合；

將所述第四信息集合中的二維空間點(diǎn)，與所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到匹配結(jié)果；

基于所述匹配結(jié)果，更新所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一變換關(guān)系，得到第二變換關(guān)系；

基于所述第二變換關(guān)系，將所述第一信息集合和所述第二信息集合對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)點(diǎn)投射至同一三維坐標(biāo)系中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集單元支持獲取環(huán)境中三維空間點(diǎn)的特征描述信息，所述第三信息集合還包括所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)的特征描述信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述第四信息集合中的二維空間點(diǎn)，與所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)進(jìn)行匹配，包括：

將所述第四信息集合中的二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)、以及特征描述信息，對(duì)應(yīng)與所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)以及特征描述信息進(jìn)行匹配；或者，

基于所述第四信息集合中的二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)、以及特征描述信息，確定至少一個(gè)第一特征點(diǎn)；

基于所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)、以及特征描述信息，確定至少一個(gè)第二特征點(diǎn)；

將所述至少一個(gè)第一特征點(diǎn)中的每個(gè)第一特征點(diǎn)，與所述至少一個(gè)第二特征點(diǎn)中的每個(gè)第二特征點(diǎn)進(jìn)行匹配。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述第二信息集合中的三維空間點(diǎn)投射到所述二維空間，得到第五信息集合；

將所述第五信息集合中的二維空間點(diǎn)，與所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)進(jìn)行匹配；

根據(jù)匹配結(jié)果以及預(yù)設(shè)條件，判定第一位置與第二位置是否為同一位置；

其中，所述第一位置為所述采集單元采集與第J二維空間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二信息集合時(shí)所述電子設(shè)備在所述環(huán)境的行進(jìn)面上所處的位置，所述第二位置為第K二維空間點(diǎn)在所述環(huán)境的行進(jìn)面上所對(duì)應(yīng)的位置，J，K均為正整數(shù)的集合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件為：匹配成功的二維空間點(diǎn)的數(shù)量大于第一閾值；或?yàn)椋ヅ涑晒Φ奶卣鼽c(diǎn)數(shù)量大于第二閾值；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)條件為：匹配成功的二維空間點(diǎn)的數(shù)量大于所述第一閾值時(shí)，所述將所述第五信息集合中的二維空間點(diǎn)，與所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)進(jìn)行匹配，包括：

將所述第五信息集合中的二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)、以及特征描述信息，對(duì)應(yīng)與所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)以及特征描述信息進(jìn)行匹配；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)條件為：匹配成功的特征點(diǎn)數(shù)量大于所述第二閾值時(shí)，所述將所述第五信息集合中的二維空間點(diǎn)，與所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)進(jìn)行匹配，包括：

基于所述第五信息集合中的二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)信息、以及特征描述信息，確定所述第五信息集合中的特征點(diǎn)；

基于所述第三信息集合中的二維空間點(diǎn)的二維坐標(biāo)信息、以及特征描述信息，確定所述第三信息集合中的特征點(diǎn)；

將所述第五信息集合中的特征點(diǎn)，與所述第三信息集合中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配。