[發(fā)明專(zhuān)利]基于多傳感器的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)障礙物快速檢測(cè)方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410289872.4
• 申請(qǐng)日: 2014-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104076363A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡延光;黃剛;蔡顥
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01S15/08
• 分類(lèi)號(hào): G01S15/08;G01V8/00
• 代理公司: 廣州市南鋒專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 44228
• 代理人: 劉媖

1.一種基于多傳感器的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)障礙物快速檢測(cè)方法，其特征在于：包括以下步驟：

????步驟1：對(duì)視頻傳感器采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理、邊緣檢測(cè)最后得到二值化圖像；

????步驟2：在二值化圖像中通過(guò)Hough算法檢測(cè)左右車(chē)道線；

????步驟3：設(shè)定自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的最小安全距離以及最遠(yuǎn)障礙物檢測(cè)距離；所述的最小安全距離用于障礙物突然出現(xiàn)時(shí)小車(chē)緊急停車(chē)，最遠(yuǎn)障礙物檢測(cè)距離用于小車(chē)正常探測(cè)范圍上限值；

????步驟4：標(biāo)定圖像中某點(diǎn)到圖像底線中點(diǎn)像素距離和視頻傳感器到該點(diǎn)實(shí)際距離之間的大致映射關(guān)系，該映射關(guān)系也適用于平坦的路面；

????步驟5：利用超聲波傳感器開(kāi)始超聲波檢測(cè)，實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙物的信息；

????步驟6：在二值化圖像的左右車(chē)道線所圍成的區(qū)域內(nèi)，如果此時(shí)超聲波傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到有障礙物并返回障礙物距離，那么就在該距離所對(duì)應(yīng)的圖像附近利用搜尋白色像素點(diǎn)檢測(cè)障礙物的方法對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，得到障礙物寬度以及障礙物跟左右車(chē)道線的位置關(guān)系；如果超聲波傳感器沒(méi)有檢測(cè)障礙物，則不用搜尋白色像素點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)障礙物快速檢測(cè)方法，其特征在于：利用搜尋白色像素點(diǎn)檢測(cè)障礙物的方法，包括以下步驟：

?????步驟6.1：在障礙物疑似區(qū)域搜索白色像素點(diǎn)，如果搜索到白色像素點(diǎn)則對(duì)它展開(kāi)連通像素搜尋；

?????步驟6.2：將搜尋到的白色像素點(diǎn)按它們?cè)镜南鄬?duì)位置存儲(chǔ)在一臨時(shí)區(qū)域中；

?????步驟6.3：如果連通的像素點(diǎn)數(shù)目不大于規(guī)定的閾值，則為干擾信號(hào)，不作處理；然后排除掉臨時(shí)區(qū)域中的點(diǎn)，繼續(xù)搜索白色像素點(diǎn)；??????步驟6.4：如果連通的像素點(diǎn)數(shù)目大于規(guī)定的閾值，則對(duì)保存有白色像素點(diǎn)的臨時(shí)區(qū)域進(jìn)行等間隔多次水平掃描，得出第一個(gè)白色像素點(diǎn)和最后一個(gè)白色像素點(diǎn)的坐標(biāo)，然后根據(jù)水平方向的坐標(biāo)之差得出障礙物寬度；

步驟6.5：得出障礙物寬度的左右點(diǎn)坐標(biāo)后，計(jì)算出過(guò)這兩點(diǎn)的直線跟左右車(chē)道線的交點(diǎn)，根據(jù)交點(diǎn)的坐標(biāo)可以得出障礙物跟左右車(chē)道線的位置關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多傳感器的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)障礙物快速檢測(cè)方法，其特征在于：所述閾值為50。