[發明專利]一種單目視覺測量方法與裝置有效
| 申請號： | 201410289045.5 | 申請日： | 2014-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN104034269B | 公開（公告）日： | 2018-04-17 |
| 發明（設計）人： | 陳雁;劉春秋;林昶榮;陳敏;胡祝銀;孫凱 | 申請（專利權）人： | 深圳市賽為智能股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/03 | 分類號： | G01B11/03 |
| 代理公司： | 深圳市博銳專利事務所44275 | 代理人： | 張明 |
| 地址： | 518000 廣東省深*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 目視 測量方法 裝置 | ||
1.一種單目視覺測量方法，其特征在于，包括步驟：
S1、獲取成像設備所拍攝的圖像；
S2、計算所述圖像在X軸、Y軸和Z軸方向上的消失點；
S3、根據相機標定公式和所述消失點計算圖像從世界坐標到圖像坐標的轉換矩陣，具體為：通過消失點計算相機的內部參數，計算相機的外部參數，通過相機的內部參數和外部參數得到相機的轉換矩陣；
S4、提取所述圖像中的待檢測目標以及參考物體的寬度和高度；
S5、根據所述參考物體的寬度、高度和所述轉換矩陣計算從圖像坐標到世界坐標的逆矩陣；
S6、根據所述逆矩陣計算待檢測目標的高度和寬度,
其中，所述步驟“計算所述圖像在X軸、Y軸和Z軸方向上的消失點”的具體方法為：
分別獲取所述圖像在X軸、Y軸和Z軸方向的平行線；
分別將所述X軸向、Y軸向和Z軸向的平行線進行叉乘，得到X軸、Y軸和Z軸方向上的消失點,
用齊次坐標將X軸、Y軸、Z軸方向上的消失方向表示為：
通過消失點計算相機的內部參數的具體步驟為:
利用
其中vi表示的是圖像上的消失點，而ei表示的是3D世界上的方向,K表示的是內參矩陣，R表示的是旋轉矩陣，t表示的是平移量，λ表示的是系數；
由獲得這一等式,從而根據所述等式獲得相機的內部參數；
并且,計算相機的外部參數的具體步驟為:
利用從而獲得λK-1vi＝ri.，并且通過||ri||2＝1這個條件計算出λ，其中ri表示的是旋轉矩陣R中的列向量。
2.根據權利要求1所述的單目視覺測量方法，其特征在于，所述“分別獲取所述圖像在X軸、Y軸和Z軸方向的平行線”的方法包括通過人工提取平行線或通過計算機自動提取平行線，其中，通過計算機自動提取包括采用霍夫變換提取和采用Harris角點檢測法提取。
3.根據權利要求1所述的單目視覺測量方法，其特征在于，所述“提取所述圖像中的待檢測目標”的具體方法包括：通過手動標定待檢測目標和采用移動目標提取來選定待檢測目標。
4.根據權利要求1所述的單目視覺測量方法，其特征在于，所述成像設備包括攝像機和照相機。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于深圳市賽為智能股份有限公司，未經深圳市賽為智能股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201410289045.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
