[發(fā)明專利]一種狹窄空間智能移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410281773.1
• 申請日: 2014-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN105014675A
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 婁小平;董明利;呂乃光;林義閩;王達(dá);姚艷彬;鄒方;魏志強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京信息科技大學(xué);中國航空工業(yè)集團(tuán)公司北京航空制造工程研究所
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京律恒立業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11416
• 代理人: 顧珊;蔡艷園

1.一種狹窄空間智能移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：

圖像采集端，用于采集十字光條圖像，并將所述十字光條圖像向分析處理端輸出，所述圖像采集端包括：

十字線激光投射器，用于投射所述十字光條圖像；

第一微型攝像機(jī)以及第二微型攝像機(jī)，用于分別拍攝投射到障礙物上的所述十字光條圖像得到第一定位圖像和第二定位圖像，并將所述十字光條圖像向所述分析處理端傳輸；

控制單元，用于根據(jù)從所述分析處理端接收的表示障礙物位置的數(shù)據(jù)信息，控制所述圖像采集端的行進(jìn)；

分析處理端，用于根據(jù)從第一微型攝像機(jī)以及所述第二微型攝像機(jī)分別輸入的所述十字光條圖像，完成十字光條在第一定位圖像和第二定位圖像上的匹配，以所述十字光條的十字交叉點(diǎn)為界，得到分別位于所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中所述十字交叉點(diǎn)相同一側(cè)的光條中心坐標(biāo)集合，以及，分別位于所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中所述十字交叉點(diǎn)相同另外一側(cè)的光條中心坐標(biāo)集合，分析得到所述十字光條圖像的三維坐標(biāo)集合，并判斷出現(xiàn)的障礙物的區(qū)域，最后將所述區(qū)域返回至所述控制單元，以控制所述圖像采集端的行進(jìn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述分析處理端，以所述十字光條的十字交叉點(diǎn)為界，得到分別位于所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中所述十字交叉點(diǎn)相同一側(cè)的光條中心坐標(biāo)集合，以及，分別位于所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中所述十字交叉點(diǎn)相同另外一側(cè)的光條中心坐標(biāo)集合，的算法為：

a)在所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中分別提取所述十字光條圖像，并選取灰度閾值將所述十字光條圖像二值化；

b)在所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中，掃描所述十字光條圖像，以所述十字交叉點(diǎn)為界，得到分別位于所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中十字交叉點(diǎn)相同一側(cè)的所有光條像素集合，以及，分別位于所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中十字交叉點(diǎn)相同另外一側(cè)的所有光條像素集合；以及

c)獲取光條像素中心坐標(biāo)，從而提取分別位于所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中所述十字交叉點(diǎn)相同一側(cè)的光條中心坐標(biāo)集合，以及，分別位于所述第一定位圖像和所述第二定位圖像中所述十字交叉點(diǎn)相同另外一側(cè)的光條中心坐標(biāo)集合。