[發明專利]基于數據總線的分布式運動控制系統的時鐘同步校準方法

在審

• 申請號: 201410272641.2
• 申請日: 2014-06-18
• 公開（公告）號: CN104111694A
• 公開（公告）日: 2014-10-22
• 發明（設計）人: 周柔剛;周云飛;涂驍;劉廣斗;嚴思杰;汪松;紀善昌
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: G06F1/12
• 分類號: G06F1/12
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 梁鵬

1.一種基于數據總線的分布式運動控制系統的時鐘同步校準方法，其中，所述分布式運動控制系統包括總線控制卡、一個以上的運動控制卡、數據總線板和設置在所述數據總線板上的數據總線，所述數據總線板與總線控制卡以及運動控制卡通過數據總線相連；所述運動控制卡均設置有特殊地址匹配單元，該特殊地址匹配單元存有與特殊地址相同的數據；

其特征在于，所述時鐘同步校準方法包括如下步驟：

1)按照預設的伺服周期，在每個伺服周期開始階段，所述總線控制卡產生地址序列，其中，地址序列的第一個地址為特殊地址；

2)所述運動控制卡通過數據總線接收總線控制卡產生的地址序列，然后將地址序列中的地址信號與其中的特殊地址匹配單元存有的數據進行比對，當進行比對的地址信號與特殊地址匹配單元存有的數據相同時，所述對應的運動控制卡發出一個中斷信號，從而開始新的伺服周期的計算，否則，繼續當前的伺服周期計算。

2.根據權利要求1所述的基于數據總線的分布式運動控制系統的時鐘同步校準方法，其特征在于，所述數據總線為VME—P2總線，所述數據總線板為VME底板。

3.根據權利要求2所述的基于數據總線的分布式運動控制系統的時鐘同步校準方法，其特征在于，所述VME—P2總線的P2接口包括地址線，數據線以及使能線，用于實現數據在VME底板與上述一個以上的運動控制卡以及總線控制卡之間的數據交互。

4.根據權利要求2或3所述的基于數據總線的分布式運動控制系統的時鐘同步校準方法，其特征在于，所述總線控制卡為系統主控卡，用于控制數據在VME—P2總線上的調度，總線控制卡中設置有P2總線主控制器，P2總線主控制器與VME底板通過VME—P2總線相連。

5.根據權利要求2或3所述的基于數據總線的分布式運動控制系統的時鐘同步校準方法，其特征在于，所述各運動控制卡均設置有一個P2總線從控制器，以及一個數字信號處理器，所述P2總線從控制器與數字信號處理器相連，并與VME底板通過VME—P2總線相連。

6.根據權利要求5所述的基于數據總線的分布式運動控制系統的時鐘同步校準方法，其特征在于，所述特殊地址匹配單元設置在所述P2總線從控制器中。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的基于數據總線的分布式運動控制系統的時鐘同步校準方法，其特征在于，所述步驟2)中，當進行比對的地址信號與特殊地址匹配單元存有的數據相同時，即接收到與特殊地址匹配單元中存儲的數據相匹配的特殊地址后，所述特殊地址匹配單元發出一個INT取整函數類型的中斷信號給數字信號處理器，從而開始新的伺服周期的計算，否則，繼續當前的伺服周期計算。