[發明專利]系統誤差下基于誤差補償的群航跡精細關聯算法

有效

• 申請號: 201410267025.8
• 申請日: 2014-06-09
• 公開（公告）號: CN104050368B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 熊偉;王海鵬;劉瑜;齊林;董凱;潘新龍;郭強
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍航空工程學院
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明用于系統誤差下的群航跡精細關聯，主要技術特征是基于群中目標航跡個數、目標航跡相對位置及航跡歷史信息構建群航跡狀態識別模型，判斷群目標航跡分辨狀態是否一致：

設k時刻兩傳感器A和B存在N對預關聯群，和為其中一對，定義預關聯群分辨狀態相似度為

Smn(k)=a(k)(DAm(k)-DBn(k))---(1)]]>

式中，a(k)=1ifgAm=gBn0ifgAm≠gBn---(2)]]>

DAm(k)=DAm(k-1)+dmaxA(k)+dminA(k)DBn(k)=DBn(k-1)+dmaxB(k)+dminB(k)---(3)]]>

其中，和分別為中各航跡間距的最大值與最小值；和分別為中各航跡間距的最大值與最小值；基于式(1)計算k時刻N對預關聯群的相似度，判定相似度最大的預關聯群分辨狀態一致；

如果k時刻N對預關聯群的相似度全為零，則說明該時刻不存在分辨狀態一致的預關聯群，群航跡系統誤差估計模型無法正常應用，為解決該問題，首先選取一個基本關聯群，并以其為母體建立分辨狀態一致的關聯群，具體過程可分為以下四步：

①基本關聯群的選取

設E_mn(k)為預關聯群分辨狀態質量，E_mn(0)＝0，若k時刻和分辨狀態一致，則e_mn(k)＝1，并且E_mn(k)＝E_mn(k-1)+1；否則e_mn(k)＝0，E_mn(k)＝E_mn(k-1)；在此選取E_mn(k)最大的預關聯群為k時刻的基本關聯群；如果有重復，則選擇目標航跡數差異最小的預關聯群；如果存在多個差異個數相同的預關聯群，選取目標航跡和最小的預關聯群；如果還存在重復，選取最小的預關聯群；設k時刻和為滿足條件的基本關聯群，且gAm≠gBn;]]>

②搜索滿足式(4)的k₁，并提取k₁時刻兩個預關聯群航跡的標號集合和

K＝{k′|e(k′)＝1，k′＜k}

k1=argmink′∈K(k-k′)---(4)]]>

③基于UAm(k1)]]>和UAm(k),]]>建立新的群航跡若航跡標號i∈UAm(k1)]]>且i∈UAm(k),]]>則保持航跡i不變；若且則利用速度預測獲取k時刻航跡i的狀態和協方差；若且則刪除航跡i；對每條航跡依照上述方法進行處理，獲取新的群航跡同理基于和可建立新的群航跡

④若式(4)中的集合K＝Φ，則說明直到k時刻任何一個預關聯群的分辨狀態均不一致；需要基于上述模型，在k+1時刻繼續進行判別。