[發(fā)明專利]基于萬向輪的掃地機(jī)器人測速、測距系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410266593.6 | 申請日： | 2014-06-16 |
| 公開（公告）號： | CN104006823B | 公開（公告）日： | 2017-01-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 唐炳鋼 | 申請（專利權(quán)）人： | 成都北斗群星智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C23/00 | 分類號： | G01C23/00 |
| 代理公司： | 成都金英專利代理事務(wù)所(普通合伙)51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610017 四川省*** | 國省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 萬向輪 掃地 機(jī)器人 測速 測距 系統(tǒng) 方法 | ||
1.基于萬向輪的掃地機(jī)器人測速、測距系統(tǒng)，用于測量掃地機(jī)器人在直線行走時的前行或后退距離及速度，其特征在于：它包括前行霍爾傳感器（2）、后退霍爾傳感器（3）、多極磁環(huán)（4）和磁屏蔽層（5），多極磁環(huán)（4）套接在萬向輪（1）的滾動軸（6）上，并正中設(shè)置于萬向輪（1）的中軸線（7）上；多極磁環(huán)（4）的兩側(cè)對稱設(shè)置有磁屏蔽層（5），磁屏蔽層（5）貼近多極磁環(huán)（4）設(shè)置，多極磁環(huán)（4）的前后兩端對稱設(shè)置有前行霍爾傳感器（2）和后退霍爾傳感器（3）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向輪的掃地機(jī)器人測速、測距系統(tǒng)，其特征在于：所述的前行霍爾傳感器（2）和后退霍爾傳感器（3）固定安裝在掃地機(jī)器人底盤（8）的中心軸（9）位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于萬向輪的掃地機(jī)器人測速、測距系統(tǒng)，其特征在于：還包括微控制器MCU，前行霍爾傳感器（2）和后退霍爾傳感器（3）均與微控制器MCU的采樣信號輸入端連接，微控制器MCU內(nèi)設(shè)有用于根據(jù)前行霍爾傳感器（2）和后退霍爾傳感器（3）采集到的信號計(jì)算掃地機(jī)器人直線行走時前行或后退距離及速度的計(jì)算模塊。
4.基于萬向輪的掃地機(jī)器人測速、測距方法，其特征在于：它包括以下步驟：
S1：掃地機(jī)器人沿中心軸（9）的方向直線前行或后退，萬向輪（1）沿滾動軸（6）滾動，帶動固定在滾動軸（6）上的多極磁環(huán)（4）滾動；?
S2：前行霍爾傳感器（2）和后退霍爾傳感器（3）感應(yīng)到多極磁環(huán)（4）滾動產(chǎn)生的磁場；
S3：微控制器MCU接收到前行霍爾傳感器（2）、后退霍爾傳感器（3）輸出的信號；
S4：計(jì)算模塊根據(jù)萬向輪（1）轉(zhuǎn)動一周輸出脈沖的個數(shù)、單位時間收到的實(shí)際脈沖個數(shù)及萬向輪（1）的外徑周長，計(jì)算得出萬向輪（1）的轉(zhuǎn)速；
S5：計(jì)算模塊結(jié)合萬向輪（1）的外徑周長計(jì)算出掃地機(jī)器人的即時行走速度；
S6：計(jì)算模塊結(jié)合行走時間計(jì)算出掃地機(jī)器人行走的距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于萬向輪的掃地機(jī)器人測速、測距方法，其特征在于：還包括一個磁屏蔽步驟：貼近于多極磁環(huán)（4）兩側(cè)的磁屏蔽層（5）對多極磁環(huán)（4）滾動產(chǎn)生的磁場進(jìn)行磁屏蔽，使得只有掃地機(jī)器人沿中心軸（9）方向直線前行或后退時，前行霍爾傳感器（2）和后退霍爾傳感器（3）才能感應(yīng)到磁場。
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