[發明專利]一種隨動控制方法、隨動裝置及隨動系統

有效

• 申請號: 201410265679.7
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN104049633B
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 羅富強
• 申請（專利權）人: 深圳市宇恒互動科技開發有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙)44314
• 代理人: 林儉良,紀媛媛

1.一種隨動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

A、接收來自主控器的無線控制信號，所述無線控制信號包括無線電信號、磁場信號、超聲波信號、紅外信號中的至少一種，所述主控器相應地設置有無線收發模組、可產生規律變化的磁場的發射器、超聲波發射器、紅外信號發射器中的至少一種；

B、根據所述無線控制信號判斷隨動裝置與主控器的距離；

C、當隨動裝置與主控器的距離超過預定值時，判斷主控器所在方向；或實時判斷主控器所在方向；并驅動隨動裝置向主控器方向移動，以使隨動裝置與主控器的距離小于所述預定值，實現隨動；

其中，所述無線控制信號攜帶有主控器和/或隨動裝置的ID碼信息，且步驟A包括：

A1、將所述ID碼信息中包含的ID碼與預存在隨動裝置中的主控器和/或隨動裝置的ID碼進行比較，且當兩者匹配時執行后續的步驟B和步驟C；

其中，

當所述無線控制信號為無線電信號，步驟B包括：

B1、根據所述無線電信號的RSSI信息，通過查表或經驗公式計算得到對應的距離；或者，

當所述無線控制信號為磁場信號，所述ID碼信息由預定規律變化的磁場所定義，步驟B包括：

B2、根據所述預定規律變化的磁場的強度，通過查表或經驗公式計算得到對應的距離；或者，

當所述無線控制信號為超聲波信號，步驟B包括：

B3、根據所述超聲波信號從發射到接收的時間，查表或經驗公式計算得到超聲波收發時間對應的距離；或者，

當所述無線控制信號為紅外信號，步驟B包括：

B4、通過設置在隨動裝置上的紅外定位攝像頭感測主控器上的至少兩組或兩顆紅外LED發射的紅外光，通過計算得到所述至少兩組或兩顆紅外LED發射的紅外光的距離，查表或經驗公式計算得到所述距離對應的主控器和隨動裝置之間的距離；

其中，

所述主控器和隨動裝置端內部帶有加速度傳感器、陀螺儀及地磁傳感器，用于感測自身運動，并通過無線方式發送數據，主控器將自身的運動數據運算后得到相對于上一次發送數據時所在位置的相對坐標，隨動裝置感測自身運動得到相對于上一次接收主控器坐標是自身的坐標，兩個坐標綜合運算，得到本次相對主控器的坐標，從而得到從坐標指向主控器的方向，將前面方法中得到的距離和方向進行綜合運算得到更高精度的距離和方向，確保隨動裝置與主控器保持一定距離的隨動。

2.根據權利要求1所述的隨動控制方法，其特征在于，

步驟C中判斷主控器所在方向包括：

驅動所述隨動裝置自身旋轉和/或前后左右移動、天線旋轉和/或前后左右移動，和/或天線立在圓盤邊緣由圓盤旋轉帶動做圓或橢圓軌道移動，同時感測所述無線控制信號的強度變化，以確定主控器所在方向。

3.根據權利要求1所述的隨動控制方法，其特征在于，所述ID碼是專屬ID碼和/或公共ID碼。