[發(fā)明專利]測井探管三維實時姿態(tài)檢測系統(tǒng)的檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410265356.8
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN104034333B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李懷良;庹先國;沈統(tǒng);劉勇;蔣鑫;陽林鋒;毛小波;賀春艷
• 申請（專利權(quán)）人: 西南科技大學(xué)
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G01V1/20;G01V1/40
• 代理公司: 成都眾恒智合專利代理事務(wù)所(普通合伙)51239
• 代理人: 劉華平

1.測井探管三維實時姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括

傳感器組：用于采集所述測井探管的原始方位角和傾角信息，包括三軸電子羅盤和三軸加速度傳感器，該三軸電子羅盤的三個軸與三軸加速度傳感器的三個軸同軸連接；

以及，微處理器：通過I²C總線與所述傳感器組相連，內(nèi)嵌有數(shù)據(jù)融合定位解算算法，用于對所述傳感器組采集的原始方位角和傾角信息進(jìn)行實時解算，得到測井探管的實施姿態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測井探管三維實時姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器組還包括用于對所述三軸電子羅盤和三軸加速度傳感器進(jìn)行動態(tài)補償?shù)娜S陀螺儀，該三軸陀螺儀通過I²C總線與所述微處理器相連，且其三個軸與所述三軸電子羅盤的三個軸同軸連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測井探管三維實時姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述微處理器為32位基于Cotex-M4內(nèi)核的ARM處理器STM32F407VGT6。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的測井探管三維實時姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸電子羅盤為MEMS磁阻傳感器HMC5883L。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的測井探管三維實時姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸加速傳感器為MEMS加速度傳感器BMA020。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的測井探管三維實時姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸陀螺儀為MEMS陀螺儀MPU3050。

7.測井探管三維實時姿態(tài)檢測系統(tǒng)的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)選用大地坐標(biāo)系作為測井探管實時姿態(tài)信息檢測時的參考坐標(biāo)系；

(2)將三軸電子羅盤、三軸加速度傳感器和三軸陀螺儀同軸連接，組成傳感器組，并按照測井探管的三分量檢波器的設(shè)置方式設(shè)置傳感器組的三維坐標(biāo)軸；

(3)將傳感器組與微處理器通過I²C總線連接；

(4)利用三軸電子羅盤和三軸加速度傳感器測得測井探管的原始姿態(tài)信息，然后由微處理器利用數(shù)據(jù)融合定位解算算法對該原始姿態(tài)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合與解算，并通過三軸陀螺儀對其進(jìn)行動態(tài)補償，得到最終的測井探管姿態(tài)信息。