[發明專利]一種利用加速度計組合輸出離散度進行精度評估的方法

有效

• 申請號: 201410265272.4
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN104077472B
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 魏宗康;劉璠
• 申請（專利權）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00;G01C25/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心11009
• 代理人: 安麗

1.一種利用加速度計組合輸出離散度進行精度評估的方法，其特征在于步驟如下：

(1)在一次通電過程中，測量加速度計組合在m個位置點經過Δt秒后的輸出脈沖個數，所述加速度計組合包括X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計，X軸、Y軸和Z軸符合右手規則，X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計在第i個位置點輸出的脈沖個數分別為A_xi、A_yi和A_zi；其中i∈[1,m]；所述Δt大于等于10s；

(2)對步驟(1)的每個位置點進行N組測量，分別建立X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計的誤差模型，利用預設的三個加速度計的標度因數計算三個加速度計誤差模型中的誤差系數和擬合殘差，并統計每個誤差系數和擬合殘差在N組測量中的平均值和無偏方差，所述誤差系數包括加速度計零偏、標度因數相對誤差、安裝誤差角和標度因數不對稱相對誤差；所述分別建立X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計的誤差模型，具體為：

加速度計組合X軸誤差模型為：

其中，A_xp為X軸加速度計輸出脈沖頻率；K_ax為X軸加速度計標度因數；k_0x為X軸加速度計零偏；δk_ax為X軸加速度計標度因數相對誤差；k_yx、k_zx分別為Y軸和Z軸相對于X軸的安裝誤差角；δK_ax為X軸加速度計標度因數不對稱相對誤差；a_x、a_y、a_z為加速度計組合X軸、Y軸和Z軸的慣性加速度分量；Δa_x為X軸加速度計測量誤差；ε_x為X軸擬合殘差；

加速度計組合Y軸誤差模型為：

其中，A_yp為Y軸加速度計輸出脈沖頻率；K_ay為Y軸加速度計標度因數；k_0y為Y軸加速度計零偏；δk_ay為Y軸加速度計標度因數相對誤差；k_xy、k_zy分別為X軸和Z軸相對于Y軸的安裝誤差角；δK_ay為Y軸加速度計標度因數不對稱相對誤差；Δa_y為Y軸加速度計測量誤差；ε_y為Y軸擬合殘差；

加速度計組合Z軸誤差模型為：

其中，A_zp為Z軸加速度計輸出脈沖頻率；K_az為Z軸加速度計標度因數；k_0z為Z軸加速度計零偏；δk_az為Z軸加速度計標度因數相對誤差；k_xz、k_yz分別為X軸和Y軸相對于Z軸的安裝誤差角；δK_az為Z軸加速度計標度因數不對稱相對誤差；Δa_z為Z軸加速度計測量誤差；ε_z為Z軸擬合殘差；

(3)計算步驟(2)中得到的加速度計零偏、標度因數相對誤差、安裝誤差角和標度因數不對稱相對誤差與每個位置的擬合殘差之間的協方差矩陣；

(4)根據步驟(1)中X軸加速度計、Y軸加速度計和Z軸加速度計在第i個位置點輸出的脈沖個數和步驟(3)中計算得到的協方差矩陣，計算各位置加速度計組合輸出脈沖個數的無偏方差估計值，即加速度計組合輸出離散度；

(5)利用步驟(4)中計算得到的輸出離散度進行待檢測系統的精度評估。