[發(fā)明專利]基于環(huán)狀氣浮平臺的氣浮軸承式機械臂重力補償裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410264736.X
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN104057467A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發(fā)明（設計）人: 高海波;鄧宗全;丁亮;劉振;李楠;呂鳳天
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B64G7/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.基于環(huán)狀氣浮平臺的氣浮軸承式機械臂重力補償裝置，其特征在于：所述基于環(huán)狀氣浮平臺的氣浮軸承式機械臂重力補償裝置包括固定懸掛機構(1)、主回轉臂氣浮平臺跟蹤懸掛機構(2)和副回轉臂跟蹤懸掛機構(3)，固定懸掛機構(1)和主回轉臂氣浮平臺跟蹤懸掛機構(2)安裝在鋼架上，副回轉臂跟蹤懸掛機構(3)的一端與主回轉臂氣浮平臺跟蹤懸掛機構(2)連接。

2.根據權利要求1所述基于環(huán)狀氣浮平臺的氣浮軸承式機械臂重力補償裝置，其特征在于：固定懸掛機構(1)包括第一桿(1-1)、第一懸掛板(1-2)和第一軸承(1-3)，第一懸掛板(1-2)的上端與第一桿(1-1)的中部連接，第一懸掛板(1-2)下端通過第一軸承(1-3)與機械臂(4)的第一機械臂桿(4-1)連接。

3.根據權利要求1或2所述基于環(huán)狀氣浮平臺的氣浮軸承式機械臂重力補償裝置，其特征在于：主回轉臂氣浮平臺跟蹤懸掛機構(2)包括第二桿(2-1)、第一轉動關節(jié)(2-2)、主回轉臂(2-3)、氣浮平臺(2-4)、第三桿(2-5)、第二轉動關節(jié)(2-6)、第二懸掛板(2-7)和第二軸承(2-8)，氣浮平臺(2-4)的一端與第一桿(1-1)的一端連接，氣浮平臺(2-4)的另一端與第三桿(2-5)的上端連接，第二桿(2-1)的上端與氣浮平臺(2-4)連接，第二桿(2-1)的下端通過第一轉動關節(jié)(2-2)與主回轉臂(2-3)的一端連接，主回轉臂(2-3)的另一端通過第二轉動關節(jié)(2-6)與第三桿(2-5)連接，第三桿(2-5)的下端與副回轉臂跟蹤懸掛機構(3)連接，副回轉臂跟蹤懸掛機構(3)通過第二懸掛板(2-7)通過第二軸承(2-8)與機械臂(4)的第二機械臂桿(4-2)連接。

4.根據權利要求3所述基于環(huán)狀氣浮平臺的氣浮軸承式機械臂重力補償裝置，其特征在于：副回轉臂跟蹤懸掛機構(3)包括大回轉臂(3-1)、第三轉動關節(jié)(3-2)、小回轉臂(3-3)、第三懸掛板(3-4)和第三軸承(3-5)，大回轉臂(3-1)的一端與第三桿(2-5)的下端連接，大回轉臂(3-1)的另一端通過第三轉動關節(jié)(3-2)與小回轉臂(3-3)連接，小回轉臂(3-3)與第三懸掛板(3-4)的上端連接，第三懸掛板(3-4)的下端通過第三軸承(3-5)與機械臂(4)連接。