[發明專利]一種基于控制周期自適應時鐘同步的加速度最優空間機器人在線軌跡規劃方法

有效

• 申請號: 201410264716.2
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN104020773A
• 公開（公告）日: 2014-09-03
• 發明（設計）人: 劉業超;夏進軍;倪風雷;金明河
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 楊立超

1.一種基于控制周期自適應時鐘同步的加速度最優空間機器人在線軌跡規劃方法，其特征在于它包括以下步驟：

步驟一、建立在一個軌跡段規劃周期內具有最優加速度的空間機器人關節軌跡曲線位置、速度及加速度的數學模型，并得到關節軌跡方程；

步驟二、依據關節軌跡插補的連續性條件，求取步驟一中關節軌跡方程中的參數，并進行關節空間軌跡的連續規劃；

步驟三、在關節空間軌跡的連續規劃的基礎上進行同步控制，即完成了一種基于控制周期自適應時鐘同步的加速度最優空間機器人在線軌跡規劃方法。

2.根據權利要求1所述的一種基于控制周期自適應時鐘同步的加速度最優空間機器人在線軌跡規劃方法，其特征在于所述步驟一建立在一個軌跡段規劃周期內具有最優加速度的機器人軌跡曲線位置、速度及加速度的數學模型具體為：

在一個關節軌跡規劃周期t_p內，若加速度最優，則選取加速度為常值，速度軌跡為時間的一次函數，位置軌跡最高次數為時間的二次函數，即：

y(t)＝a₀+a₁t+a₂t²???????(1)

v(t)=y·(t)=a1+2a2t---(2)]]>

a(t)=y··(t)=2a2---(3)]]>

其中，所述y(t)表示關節位置軌跡，a₀，a₁，a₂表示待定的軌跡參數，t表示時間,v(t)表示關節速度軌跡,表示關節位置軌跡y(t)的一階導數,表示關節位置軌跡y(t)的二階導數，a(t)表示關節加速度軌跡。