[發(fā)明專利]一種基于雙目識別與電子鼻網(wǎng)絡(luò)氣體檢測的融合定位技術(shù)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410263757.X
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN104007240A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏善碧;姚聰;林哲明;陸震宇;倪政;唐建
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: G01N33/00
• 分類號: G01N33/00;G01C11/08;G06F19/00;G06T7/00
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1.一種基于雙目識別與電子鼻網(wǎng)絡(luò)氣體檢測的融合定位系統(tǒng)，其特征在于：包括以下模塊：模塊一：氣體濃度采集模塊(電子鼻節(jié)點(diǎn))；模塊二：氣體位置融合模塊；模塊三：傳感器圖像采集模塊(雙攝像頭)；模塊四：圖像對準(zhǔn)融合模塊；模塊五：無線通信模塊；模塊六：中心計(jì)算機(jī)；模塊七：存儲模塊；模塊八：顯示模塊；模塊九：數(shù)據(jù)庫。

2.一種基于雙目識別與電子鼻網(wǎng)絡(luò)氣體檢測的融合定位系統(tǒng)，其特征在于：包括以下數(shù)據(jù)處理步驟：

步驟一：基于預(yù)設(shè)的參數(shù)，對無線傳感器融合得到的位置信息與雙目視覺圖像融合得到的位置信息進(jìn)行比較判斷，若誤差較小則以前者為準(zhǔn)，即取多傳感器中性能最優(yōu)(誤差協(xié)方差最小)的傳感器直接作為系統(tǒng)全局估計(jì)；

步驟二：若誤差較大，根據(jù)視覺和嗅覺兩種傳感器的局部估計(jì)和相應(yīng)的誤差協(xié)方差矩陣，得出總均方誤差關(guān)于各加權(quán)因子的多元二次函數(shù),根據(jù)多元函數(shù)求極值理論,可求出總均方誤差最小時(shí)所對應(yīng)的加權(quán)因子，建立新的加權(quán)融合算法模型,即最優(yōu)自適應(yīng)加權(quán)融合算法模型；

步驟三：利用改進(jìn)后的自適應(yīng)加權(quán)融合算法，對無線傳感器融合得到的定位信息與雙目視覺圖像融合得到的定位信息進(jìn)行再融合，得到全局系統(tǒng)估計(jì)的位置信息，并用于顯示與儲存。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙目識別與電子鼻網(wǎng)絡(luò)氣體檢測的融合定位系統(tǒng)，其特征在于：將電子鼻網(wǎng)絡(luò)與雙目識別系統(tǒng)同時(shí)使用在氣體源檢測中，將嗅覺定位和視覺定位相結(jié)合，并利用無線通信模塊，將數(shù)據(jù)的采集和處理分開，用數(shù)據(jù)處理能力更強(qiáng)的處理器執(zhí)行復(fù)雜的算法。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙目識別與電子鼻網(wǎng)絡(luò)氣體檢測的融合定位系統(tǒng)，其特征在于：步驟一所述的比較判斷算法結(jié)合了最優(yōu)單傳感器融合法，在電子鼻網(wǎng)絡(luò)定位誤差較小時(shí)用多個(gè)傳感器中均方誤差最小的傳感器作融合估計(jì)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙目識別與電子鼻網(wǎng)絡(luò)氣體檢測的融合定位系統(tǒng)，其特征在于：步驟二所述的改進(jìn)后的自適應(yīng)加權(quán)融合估計(jì)算法，兼顧每個(gè)傳感器的局部估計(jì),按照一定的原則給每個(gè)傳感器定制加權(quán)因子,最后加權(quán)綜合所有的局部估計(jì)得到全局系統(tǒng)估計(jì)。