[發明專利]無人機傘降方法和裝置

在審

• 申請號: 201410259695.5
• 申請日: 2014-06-11
• 公開（公告）號: CN105292494A
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 楊侖;邢蕊
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網北京市電力公司
• 主分類號: B64D17/80
• 分類號: B64D17/80;B64D17/52;B64D17/62
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;張永明

1.一種無人機傘降方法，其特征在于，包括：

在無人機進入開傘區域時，檢測所述無人機所處環境的當前風速和當前風向；

控制所述無人機按照預設的飛行航線、飛行高度和飛行速度在所述開傘區域飛行，其中，所述無人機在所述飛行航線上的飛行方向與所述當前風向的方向相反；

確定所述無人機的傘降落點位置，所述傘降落點位置為所述無人機預設的降落位置；

根據所述當前風速、所述飛行高度、所述飛行速度和所述傘降落點位置確定所述無人機的開傘位置；以及

當所述無人機達到所述開傘位置時，開啟所述無人機的降落傘。

2.根據權利要求1所述的無人機傘降方法，其特征在于，根據所述當前風速、所述飛行高度、所述飛行速度和所述傘降落點位置確定所述無人機的開傘位置包括：

判斷所述無人機飛行位置是否達到所述傘降落點位置上方的預設范圍；

如果判斷出所述無人機飛行位置達到所述預設范圍，則根據所述當前風速、所述飛行高度和所述飛行速度計算開傘距離，所述開傘距離為所述無人機當前位置與所述開傘位置的距離；以及

由所述開傘距離確定所述開傘位置。

3.根據權利要求2所述的無人機傘降方法，其特征在于，根據所述當前風速、所述飛行高度和所述飛行速度計算開傘距離包括：

根據當前風速和所述飛行速度計算打開所述降落傘的無人機依靠慣性移動的第一移動距離；

根據所述飛行高度計算所述無人機的降落時間；

由所述降落時間和所述當前風速計算所述打開所述降落傘的無人機在風的作用下開始移動的位置到落地位置的第二移動距離；以及

將所述第二移動距離與所述第一移動距離相減得到所述開傘距離。

4.根據權利要求3所述的無人機傘降方法，其特征在于，根據當前風速和所述飛行速度計算打開所述降落傘的無人機依靠慣性的第一移動距離包括：

獲取所述無人機的發動機停止工作到開啟所述降落傘所經歷的時間；

根據所述無人機的發動機停止工作到開啟所述降落傘所經歷的時間和所述飛行速度計算所述降落傘開啟前的第一慣性距離；

計算所述打開所述降落傘的無人機依靠慣性移動的第二慣性距離；以及

將所述第一慣性距離與所述第二慣性距離相加得到所述第一移動距離。

5.根據權利要求1所述的無人機傘降方法，其特征在于，在所述無人機達到所述開傘位置之前，所述無人機傘降方法還包括：控制所述無人機的機頭上抬并且機翼保持水平。

6.一種無人機傘降裝置，其特征在于，包括：

檢測單元，用于在無人機進入開傘區域時，檢測所述無人機所處環境的當前風速和當前風向；

第一控制單元，用于控制所述無人機按照預設的飛行航線、飛行高度和飛行速度在所述開傘區域飛行，其中，所述無人機在所述飛行航線上的飛行方向與所述當前風向的方向相反；

第一確定單元，用于確定所述無人機的傘降落點位置，所述傘降落點位置為所述無人機預設的降落位置；

第二確定單元，用于根據所述當前風速、所述飛行高度、所述飛行速度和所述傘降落點位置確定所述無人機的開傘位置；以及

啟動單元，用于當所述無人機達到所述開傘位置時，開啟所述無人機的降落傘。

7.根據權利要求6所述的無人機傘降裝置，其特征在于，所述第二確定單元包括：

判斷子單元，用于判斷所述無人機飛行位置是否達到所述傘降落點位置上方的預設范圍；

計算子單元，用于當判斷出所述無人機飛行位置達到所述預設范圍時，根據所述當前風速、所述飛行高度和所述飛行速度計算開傘距離，所述開傘距離為所述無人機當前位置與所述開傘位置的距離；以及

確定子單元，用于由所述開傘距離確定所述開傘位置。

8.根據權利要求7所述的無人機傘降裝置，其特征在于，所述計算子單元包括：

第一計算模塊，用于根據當前風速和所述飛行速度計算打開所述降落傘的無人機依靠慣性移動的第一移動距離；

第二計算模塊，用于根據所述飛行高度計算所述無人機的降落時間；

第三計算模塊，用于由所述降落時間和所述當前風速計算所述打開所述降落傘的無人機在風的作用下開始移動的位置到落地位置的第二移動距離；以及

第四計算模塊，用于將所述第二移動距離與所述第一移動距離相減得到所述開傘距離。