[發明專利]一種車輛行進控制方法及系統

有效

• 申請號: 201410259608.6
• 申請日: 2014-06-12
• 公開（公告）號: CN103991449B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發明（設計）人: 劉佳;劉宏哲;鈕文良;鄭永榮;李鑫銘;馬耀昌
• 申請（專利權）人: 北京聯合大學
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/10;B60W40/06;B60R1/00;B60R11/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車輛行進控制方法，其特征在于，所述方法包括：

從設置在車輛上不同位置處的攝像頭實時獲取多幅不同角度的車輛前方道路圖像；

對多幅所述車輛前方道路圖像進行圖像有效性處理，得到有效的車輛正前方道路圖像；所述有效的車輛正前方道路圖像為包含有車輛前方有效車道線信息的圖像；

從所述有效的車輛正前方道路圖像中識別出車道線信息；

根據識別出的車道線信息計算出當前車輛行進方向偏離應行進車道線的偏離角度和偏離距離；

根據所述偏離角度和偏離距離控制車輛行進。

2.根據權利要求1所述的車輛行進控制方法，其特征在于，所述方法還包括對設置在車輛不同位置處的攝像頭進行分組管理，具體包括：

依據圖像覆蓋范圍對攝像頭進行分組：若一攝像頭的位置所拍攝圖像角度中能覆蓋車輛前方有效車道線信息，則將該攝像頭作為一組；若設置在車輛相對位置的多個攝像頭所拍攝圖像角度中能完全覆蓋車輛前方有效車道線信息，則將該設置在車輛相對位置的多個攝像頭作為一組；

所述對多幅所述車輛前方道路圖像進行圖像有效性處理，得到有效的車輛正前方道路圖像包括：

按照分組中包含的攝像頭數量由少至多的順序逐組對攝像頭獲取的圖像進行判斷，確定包含完整車輛前方有效車道線信息的一組圖像；

若上述確定的包含完整車輛前方有效車道線信息的一組圖像為來自一部攝像頭拍攝的車輛前方道路圖像，則將該車輛前方道路圖像作為有效的車輛正前方道路圖像；若上述確定的包含完整車輛前方有效車道線信息的一組圖像為來自多部攝像頭拍攝的車輛前方道路圖像，則將該多部攝像頭拍攝的車輛前方道路圖像進行組合，得到有效的車輛正前方道路圖像。

3.根據權利要求2所述的車輛行進控制方法，其特征在于，車輛不同位置處設置有三個攝像頭，其中：

第一攝像頭，設置于車輛后視鏡處，鏡頭面向車輛正前方，用于實時獲取車輛正前方道路圖像；

第二攝像頭，垂直設置于車輛左倒車鏡下方，鏡頭面向車輛左前方，用于實時獲取車輛左前方道路圖像；

第三攝像頭，垂直設置于車輛右倒車鏡下方，鏡頭面向車輛右前方，用于實時獲取車輛右前方道路圖像；

所述從設置在車輛上不同位置處的攝像頭實時獲取多幅不同角度的車輛前方道路圖像包括：

從第一攝像頭獲取車輛正前方道路圖像、從第二攝像頭獲取車輛左前方道路圖像、及從第三攝像頭獲取車輛右前方道路圖像；

所述對多幅所述車輛前方道路圖像進行圖像有效性處理，得到有效的車輛正前方道路圖像包括：

判斷從第一攝像頭獲取的所述車輛正前方道路圖像是否為有效的車輛正前方道路圖像，即判斷從第一攝像頭獲取的所述車輛正前方道路圖像中是否包含完整的車輛前方有效車道線信息；

若為有效的車輛正前方道路圖像，則將所述車輛正前方道路圖像作為有效的車輛正前方道路圖像；若為無效的車輛正前方道路圖像，則將從第二攝像頭獲取的所述車輛左前方道路圖像及從第三攝像頭獲取的車輛右前方道路圖像進行拼接，得到有效的車輛正前方道路圖像。

4.根據權利要求1所述的車輛行進控制方法，其特征在于，判斷圖像中是否包含完整的車輛前方有效車道線信息的方法包括：

識別圖像中的車道線左邊界和車道線右邊界；

從識別到的每組車道線左邊界和車道線右邊界中，判斷有效的車道線邊界組；

若有效的車道線邊界組數量大于預置值，則確認所述圖像中包含完整的車輛前方有效車道線信息。

5.根據權利要求3所述的車輛行進控制方法，其特征在于，所述將從第二攝像頭獲取的所述車輛左前方道路圖像及從第三攝像頭獲取的車輛右前方道路圖像進行拼接，得到有效的車輛正前方道路圖像包括：

對第二攝像頭獲取的車輛左前方道路圖像及從第三攝像頭獲取的車輛右前方道路圖像進行幾何畸變校正和噪聲點抑制處理；

對經上述處理后的車輛左前方道路圖像和車輛右前方道路圖像進行圖像配準；

對配準后的車輛左前方道路圖像和車輛右前方道路圖像中的重疊區域進行融合處理，實現圖像拼接，得到有效的車輛正前方道路圖像。